單軸抬升車輛搬運(yùn)器運(yùn)動控制規(guī)律研究及控制系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、在社會飛速發(fā)展的今天，汽車已經(jīng)越來越多的進(jìn)入千家萬戶成為常見的代步工具，這使得土地資源緊張與汽車保有量激增的矛盾也日趨明顯。傳統(tǒng)的停車設(shè)備由于空間有限已經(jīng)不能滿足日益增長的車輛對停車位的需求，高科技含量和高自動化水平的堆垛式立體車庫正越來越多的進(jìn)入市場。車輛搬運(yùn)器作為立體車庫中的重要組成部分，是實(shí)現(xiàn)待搬運(yùn)車輛位置移動的關(guān)鍵。現(xiàn)存堆垛式立體車庫中車輛搬運(yùn)器多采用整體抬升方案，即克服待搬運(yùn)車輛全部重量將其抬離地面。觀察發(fā)現(xiàn)目前仍有許多汽車在

2、駐車制動且變速器置于空擋狀態(tài)下，前輪可以自由轉(zhuǎn)動，針對這一現(xiàn)狀提出了一種新型結(jié)構(gòu)形式的單軸抬升式車輛搬運(yùn)器。這種搬運(yùn)器采用只抬升待搬運(yùn)車輛后輪，利用可自由轉(zhuǎn)動的前輪作為支撐點(diǎn)，以推拉的形式實(shí)現(xiàn)待搬運(yùn)車輛的位置移動。在實(shí)驗(yàn)室同門完成機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，本文主要研究搬運(yùn)器各機(jī)構(gòu)的運(yùn)動控制規(guī)律及對其控制系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)。
　　針對各機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，分別運(yùn)用Adams軟件對前輪轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)和舉升桿伸出機(jī)構(gòu)建立仿真模型研究其動力學(xué)特性，并采取

3、Adams與MATLAB/Simulink聯(lián)合仿真的方式對其運(yùn)動控制規(guī)律進(jìn)行研究;推導(dǎo)建立出后輪舉升機(jī)構(gòu)、防脫限定機(jī)構(gòu)和底盤驅(qū)動機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，并采用MATLAB/Simulink軟件對其進(jìn)行動力學(xué)仿真和運(yùn)動控制規(guī)律研究。在得出各機(jī)構(gòu)運(yùn)動規(guī)律特性的基礎(chǔ)上選擇合適的控制方式、策略及能夠滿足控制要求的硬件設(shè)備，并確定其安裝位置;分析對比最終選用PIC16F877A芯片作為控制器，完成控制器最小系統(tǒng)模塊、光電傳感器模塊、旋轉(zhuǎn)編碼器模塊和電機(jī)驅(qū)