基于路面在線識別的線控制動系統(tǒng)制動力控制策略研究.pdf

1、隨著以電動汽車為主體的新能源汽車產(chǎn)業(yè)的大力發(fā)展，汽車已經(jīng)成為典型的機電一體化集成系統(tǒng)，再加上現(xiàn)代汽車對于安全性能的要求越來越高，汽車制動系統(tǒng)已經(jīng)逐步走向全電子化的道路。線控制動作為一種先進的電控制動系統(tǒng)，是汽車制動系統(tǒng)未來的發(fā)展方向。然而，其特殊的制動方式給控制系統(tǒng)的設(shè)計提出許多新的要求，國內(nèi)外的研究還尚未成熟，因此，開發(fā)出穩(wěn)定、高效、安全的控制系統(tǒng)已經(jīng)成為亟需解決的關(guān)鍵問題。本文按照線控制動系統(tǒng)的控制要求，重點研究了線控制動系統(tǒng)的制動

2、力控制策略。主要研究內(nèi)容包括:
　　構(gòu)建了1/2車輛、輪胎以及電子機械制動系統(tǒng)動力學(xué)模型，提出了基于滑移率的電子機械制動控制系統(tǒng)架構(gòu)，該控制系統(tǒng)架構(gòu)分為制動意圖識別模塊、制動工況判別模塊、制動力分配模塊、制動力控制模塊和在線傳感檢測模塊。
　　采用降維的方法分別構(gòu)建了基于卡爾曼濾波理論的縱向車速觀測器和輪胎縱向制動力觀測器。以車輪滑移率和制動力系數(shù)作為輸入，設(shè)計了基于最小制動力系數(shù)偏差的路面最佳滑移率辨識器。CarSim和S

3、imulink聯(lián)合仿真結(jié)果表明了本文設(shè)計的縱向車速觀測器、輪胎縱向制動力觀測器和路面最佳滑移率辨識器具有良好的觀測精度與穩(wěn)定特性。
　　分析了電子機械制動系統(tǒng)的非線性特性，設(shè)計了基于滑移率的電子機械制動模糊滑?？刂破?。該控制器基于狀態(tài)觀測計算滑模等效控制律，采用模糊校正器調(diào)整滑模切換控制律。仿真結(jié)果表明了該控制器與PID控制和滑?？刂葡啾龋阅芨鼉?yōu)越，對各種路況及工況的適應(yīng)性更好。
　　構(gòu)建了電子機械制動系統(tǒng)硬件在環(huán)實驗平臺