基于EMB的汽車制動控制研究.pdf

1、電子機械制動作為線控制動系統(tǒng)的主要分支，其以純電驅動對車輛實施制動，簡化了整車制動系統(tǒng)傳動執(zhí)行硬件及布置，制動響應迅速，性能高效穩(wěn)定。本文主要以電子機械制動執(zhí)行器（EMB）為研究對象，研究其在汽車制動控制中的應用。
　　本文首先對電子機械制動執(zhí)行器的響應特性進行了分析。對EMB執(zhí)行器進行剛體運動受力分析，簡化行星齒輪傳動為太陽輪和行星架自轉及行星輪公轉和自轉的八自由度減速增矩模型，根據動力傳遞路徑簡化負載為制動塊與鉗體相對運動的二

2、自由度壓力負載模型，建立考慮齒隙、嚙合剛度阻尼及摩擦影響的高階執(zhí)行器模型。進一步簡化傳動模型為固定傳動比，以壓力位移曲線替代負載模型，采用壓力、轉速和電流三閉環(huán)PI控制策略，結果表明EMB執(zhí)行器滿足制動設計性能要求?？紤]EMB執(zhí)行器系統(tǒng)的庫倫摩擦、靜摩擦和粘滯摩擦，對系統(tǒng)能量分布及傳動效率進行了分析研究。其次，基于EMB執(zhí)行器設計了邏輯門限防抱死單輪制動控制算法。路面識別以利用附著系數與魔術公式輪胎附著系數偏差最小為原則確定控制路面，車

3、速估計采用變斜率法，驗證了單輪制動控制算法在單條路面制動、路面過度制動及常規(guī)制動與ABS切換制動三種工況下均有效。次，建立整車模型設計觀測器估算車輛狀態(tài)參數。對車輛進行剛體運動分析，考慮四個車輪轉動，車輛縱向和側向運動，車輛橫擺和車身側傾八個自由度建立整車模型。基于輪速、側向加速度、橫擺角速度可測量設計狀態(tài)觀測器估算車輛質心縱橫向速度及質心側偏角，進一步估算四個車輪的垂直載荷。最后，基于估算垂直載荷比例分配制動力，仿真結果驗證了整車制動