舵機系統(tǒng)自適應(yīng)控制策略研究.pdf

1、舵機系統(tǒng)作為高精度的位置伺服系統(tǒng)，主要應(yīng)用于航天及軍事等一些特定場合。舵機控制系統(tǒng)具有非線性和負載時變等特征，其準確動力學模型難以建立，而采用模糊自適應(yīng)控制策略，則可以強化控制系統(tǒng)的適應(yīng)性。FPGA控制相對DSP控制來說，具有高速運算能力，低功耗，高集成度等特點。本論文以單軸舵機位置伺服系統(tǒng)為工程背景，對基于FPGA的舵機控制系統(tǒng)進行研究。
　　論文首先分析了舵機系統(tǒng)控制原理，從無刷直流電機，三相橋驅(qū)動方式，減速齒輪箱，位置檢測等

2、環(huán)節(jié)出發(fā)，建立了舵機系統(tǒng)的數(shù)學模型。基于系統(tǒng)模型，確定采用電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)結(jié)合的三環(huán)控制策略，并針對每一個環(huán)路的不同特點，采取合適的控制算法。
　　其次，針對舵機系統(tǒng)客觀存在的非線性因素，探索智能算法加PID的控制策略，將其應(yīng)用于位置環(huán)調(diào)節(jié)。由于舵機系統(tǒng)存在的時變性，隨機干擾等因素，模糊控制規(guī)則通常顯得不夠完善，為了彌補這個不足，本文中采用了自適應(yīng)方法使模糊控制規(guī)則在控制過程中自行調(diào)整，并搭建了相應(yīng)的Matlab/Simul