輕型自主爬行鉆鉚系統(tǒng)加工任務自適應控制策略研究.pdf

1、隨著飛機裝配質(zhì)量要求的不斷提高，高柔性化和智能化已經(jīng)成為現(xiàn)代飛機裝配技術(shù)的發(fā)展趨勢。機身大部件對接對縫處的制孔鉚接任務對飛機裝配技術(shù)提出了新的需求，傳統(tǒng)的飛機裝配方式已不能滿足其裝配要求，輕型自主爬行鉆鉚系統(tǒng)作為一種新型的自動化制孔解決方案，依靠吸盤吸附于產(chǎn)品表面完成制孔工作，以其小型化高柔性的特點逐漸成為航空制造領(lǐng)域的焦點。本文主要從系統(tǒng)的智能化控制策略出發(fā)，圍繞輕型自主爬行鉆鉚系統(tǒng)加工任務的自適應修正技術(shù)展開研究。主要研究內(nèi)容如下：

2、
　?。?）提出鉆鉚系統(tǒng)加工任務自適應控制策略的總體方案。從系統(tǒng)的加工任務需求入手，分析并提出了系統(tǒng)加工中爬行鉆鉚系統(tǒng)的定位、行走路線識別和產(chǎn)品誤差的自適應識別與修正方法，并對系統(tǒng)自適應控制進行總體方案設(shè)計；
　?。?）根據(jù)鉆鉚系統(tǒng)具體的技術(shù)指標對系統(tǒng)的初定位和行走路徑識別任務進行方案設(shè)計。分析鉆鉚系統(tǒng)的實際工作狀態(tài)，提出系統(tǒng)在產(chǎn)品表面的定位檢測需求，針對任務需求進行詳細方案設(shè)計，提出基于單目視覺檢測的定位識別方法，并對系統(tǒng)

3、坐標系的轉(zhuǎn)換與定位算法進行研究，求解出多基準下的定位檢測方法與定位算法。針對行走路徑的檢測任務提出了選擇性站位路徑識別的方法，并提出了基于重力的路徑調(diào)整方案；
　?。?）開展產(chǎn)品裝配誤差的檢測與修正算法的研究工作，包括產(chǎn)品的位置誤差與孔位的姿態(tài)誤差。根據(jù)鉆鉚系統(tǒng)具體的制孔位置精度與法向垂直精度指標要求，對產(chǎn)品誤差進行在線檢測方案設(shè)計，提出基于單目視覺檢測系統(tǒng)的位置誤差檢測方案和基于多傳感器測距的孔位法向檢測方案。并對檢測結(jié)果進行位