系統(tǒng)辨識與自適應(yīng)控制

1、《系統(tǒng)辨識與自適應(yīng)控制系統(tǒng)辨識與自適應(yīng)控制》課程論文課程論文基于Matlab的模糊自適應(yīng)PID控制器仿真研究學院：院：電信學院電信學院專業(yè)：業(yè)：控制工程控制工程姓名：名：王晉學號：號：102430111356在經(jīng)典PID控制中，給定值與測量值進行比較，得出偏差e(t)，并依據(jù)偏差情況，給出控制作用u(t)。對連續(xù)時間類型，PID控制方程的標準形式為，(1)式中，u(t)為PID控制器的輸出，與執(zhí)行器的位置相對應(yīng)；t為采樣時間；KP為控制

2、器的比例增益；e(t)為PID控制器的偏差輸入，即給定值與測量值之差；TI為控制器的積分時間常數(shù)；TD為控制器的微分時間常數(shù)。離散PID控制的形式為（2）式中，u(k)為第k次采樣時控制器的輸出k為采樣序號，k=01.2…e(k)為第k次采樣時的偏差值T為采樣周期e(k1)為第(k1)次采樣時的偏差值。離散PID控制算法有如下3類:位置算法、增量算法和速度算法。增量算法為相鄰量詞采樣時刻所計算的位置之差，即（3）式中，，。IPITTKK

3、?TTKKDPD?從系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)精度等方面來考慮，KP、KI、KD對系統(tǒng)的作用如下。（1）系數(shù)KP的作用是加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。KP越大，系統(tǒng)的響應(yīng)速度越快，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度越高，但易產(chǎn)生超調(diào)，甚至導致系統(tǒng)不穩(wěn)定、KP過小，則會降低調(diào)節(jié)精度，使響應(yīng)速度緩慢，從而延長調(diào)節(jié)時間，使系統(tǒng)靜態(tài)、動態(tài)特性變壞。(2)積分系數(shù)KI的作用是消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。KI越大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差消除越快，但KI過大，在響應(yīng)