基于多智能體的機器人隊形協(xié)調(diào)控制.pdf

1、隨著社會的飛速發(fā)展以及機器人科學(xué)技術(shù)的高速進(jìn)步，人們越來越多地關(guān)注多機器人系統(tǒng)。其中多機器人協(xié)調(diào)控制是機器人研究領(lǐng)域的一個重要課題，將智能體理論與多機器人相結(jié)合是當(dāng)前研究的一個熱點。本文以多智能體系統(tǒng)理論為指導(dǎo)，對多機器人系統(tǒng)的隊形協(xié)調(diào)控制進(jìn)行研究。
　　首先，介紹了本文的研究背景和現(xiàn)狀，指出了該課題所具有的重要的理論意義和實踐意義，并對多智能體隊形控制方法的基本理論進(jìn)行了簡單闡述。
　　其次，借鑒多智能體系統(tǒng)理論，設(shè)計了本

2、文的智能體體系結(jié)構(gòu)。
　　再次，對基于多智能體的機器人系統(tǒng)的隊形形成問題進(jìn)行了研究:利用智能體群體的分布情況設(shè)計了一種比較簡單的隊形選擇生成的方法;提出了一種改進(jìn)的目標(biāo)點優(yōu)化分配法;將模擬退火方法應(yīng)用到多智能體隊形形成的場合中，設(shè)計了模擬退火優(yōu)化分配方案;利用優(yōu)化對比決策的辦法最終完成隊形點分配的規(guī)劃;基于控制Lyapunov函數(shù)(CLF)設(shè)計了運動控制器，并進(jìn)行了仿真驗證。
　　接著，本文對多智能體系統(tǒng)的編隊及避障問題進(jìn)行