鉸接式履帶車(chē)機(jī)電液協(xié)同仿真研究.pdf

1、深海富鈷結(jié)殼具有巨大經(jīng)濟(jì)價(jià)值，主要賦存于海山的側(cè)表面，而海山地形十分復(fù)雜和崎嶇，因此要求行走機(jī)構(gòu)能夠具有優(yōu)良的可行駛性、機(jī)動(dòng)性、牽引性以及良好的附著能力。 本文采用鉸接式履帶車(chē)作為鈷結(jié)殼開(kāi)采的行走機(jī)構(gòu)，提出其總體設(shè)計(jì)方案，包括整體機(jī)構(gòu)方案、液壓系統(tǒng)方案以及控制系統(tǒng)方案，并利用多剛體動(dòng)力學(xué)軟件ADAMS/ATV建立了鉸接式履帶車(chē)多剛體動(dòng)力學(xué)模型。 通過(guò)對(duì)鉸接式履帶車(chē)不同工況下的負(fù)載進(jìn)行詳細(xì)分析，完成了液壓系統(tǒng)主要參數(shù)的計(jì)算

2、。利用液壓系統(tǒng)建模仿真軟件MSC.EASY5構(gòu)建了液壓系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型。 針對(duì)多路閥的流量微調(diào)特性受負(fù)載影響的問(wèn)題，構(gòu)建了多路閥流量穩(wěn)定控制算法模型，仿真結(jié)果表明該控制算法大大提高了系統(tǒng)的速度剛性。 由于車(chē)輛在復(fù)雜路面上行駛受到各種復(fù)雜阻尼的耦合作用，極易發(fā)生跑偏。 本文提出了一種以流量補(bǔ)償和滑轉(zhuǎn)率控制為內(nèi)環(huán)和以方位控制為外環(huán)的控制策略。并在Matlab/Simulink下建立控制模型。 通過(guò)研究ADAMS