基于GPS的無(wú)人機(jī)自動(dòng)著陸控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、論文跟蹤國(guó)際國(guó)內(nèi)無(wú)人機(jī)自動(dòng)起飛和著陸技術(shù)的最新發(fā)展趨勢(shì)，結(jié)合具體項(xiàng)目，在充分掌握無(wú)人機(jī)建模和仿真系統(tǒng)相關(guān)理論地基礎(chǔ)上，解決了無(wú)人機(jī)高精度進(jìn)場(chǎng)著陸導(dǎo)引控制、無(wú)人機(jī)起降滑跑建模與模型分析、無(wú)人機(jī)地面滑跑綜合自動(dòng)控制、無(wú)人機(jī)著陸軌跡跟蹤與發(fā)動(dòng)機(jī)綜合控制等關(guān)鍵技術(shù)，采用MATLAB/Simuliflk/Stateflow仿真工具建立了相應(yīng)的仿真模型和完整的系統(tǒng)仿真平臺(tái)。論文的主要研究成果如下： 一、差分GPS建模方面：建立了差分GPS誤

2、差模型。該模型是在分析對(duì)比各種差分GPS定位原理基礎(chǔ)上，根據(jù)產(chǎn)生誤差的不同類型建立的。 二、系統(tǒng)建模方面：以無(wú)人機(jī)為對(duì)象，建立了無(wú)人機(jī)起飛和著陸的非線性仿真模型，并運(yùn)用小擾動(dòng)方法對(duì)其進(jìn)行線性化。同時(shí)，本論文在參考相關(guān)資料的基礎(chǔ)上，建立了無(wú)人機(jī)地面滑跑模型。 三、無(wú)人機(jī)自動(dòng)著陸部分：分別設(shè)計(jì)了下滑軌跡跟蹤控制系統(tǒng)、四次曲線拉平控制系統(tǒng)及側(cè)向偏離修正控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用經(jīng)典控制律設(shè)計(jì)方法，利用差分GPS信號(hào)作為導(dǎo)引信號(hào)，并滿

3、足相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的控制系統(tǒng)性能要求；設(shè)計(jì)了無(wú)人機(jī)的地面滑跑縱向和側(cè)向控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用升降舵控制、阻力方向舵控制、操縱前輪偏轉(zhuǎn)和操縱后輪剎車等控制方法。為了驗(yàn)證系統(tǒng)的魯棒性，在所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)中加入了幾種常見的風(fēng)干擾。 四、無(wú)人機(jī)自動(dòng)起飛部分：分別設(shè)計(jì)了無(wú)人機(jī)地面滑跑控制系統(tǒng)和拉起爬升控制系統(tǒng)，并設(shè)計(jì)了相應(yīng)的控制律。 本論文設(shè)計(jì)了無(wú)人機(jī)自動(dòng)起飛和著陸控制系統(tǒng)的一種方案，仿真結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的自動(dòng)控制系統(tǒng)基本符合要求。相信本