汽車縱向防撞預(yù)警控制系統(tǒng)建模與仿真研究.pdf

1、交通事故引發(fā)的人員傷亡和財(cái)產(chǎn)損失使得道路交通安全問題成為一個(gè)日益嚴(yán)峻的社會(huì)課題，基于智能交通系統(tǒng)的主動(dòng)安全技術(shù)能夠從根本上避免交通事故的發(fā)生，其中汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)正成為國內(nèi)外主動(dòng)安全研究的熱點(diǎn)，深入展開汽車避撞預(yù)警控制系統(tǒng)的研究對(duì)于降低事故發(fā)生率，減少人員財(cái)產(chǎn)損失，促進(jìn)智能交通的發(fā)展具有重要意義。
　　行車安全距離算法是防撞預(yù)警系統(tǒng)的基礎(chǔ)，考慮到要兼顧行車安全性和道路交通效率，本文通過駕駛員駕駛操作特性統(tǒng)計(jì)分析，利用MATLAB擬

2、合函數(shù)得出符合駕駛員行為特性的安全距離模型，提出了一種基于駕駛員駕駛操作特性的多級(jí)預(yù)警模式。針對(duì)現(xiàn)有智能巡航的不足，提出了集成車輛走—停巡航控制的全速域智能巡航控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)了車輛縱向防撞預(yù)警系統(tǒng)總體方案，根據(jù)功能要求規(guī)劃了不同工作模式?；谲囕v動(dòng)力學(xué)和控制學(xué)原理，對(duì)車輛動(dòng)力學(xué)模型、安全距離算法、控制器建模進(jìn)行了討論?？刂葡到y(tǒng)采用分層式設(shè)計(jì)，根據(jù)不同的控制功能確定相應(yīng)的上位控制器。避撞模式上位控制器將超車并入工況考慮在內(nèi)，避免了系統(tǒng)不當(dāng)

3、自動(dòng)控制引起追尾碰撞事故。由于車輛走—?？刂葡到y(tǒng)的強(qiáng)非線性及短距離內(nèi)對(duì)前車反應(yīng)的快速性，選擇基于最優(yōu)控制原理的上位控制器。高速自適應(yīng)巡航上位控制器直接采用模糊控制控制原理，基于模糊PID控制原理的下位控制器能夠?qū)崿F(xiàn)控制參數(shù)實(shí)時(shí)在線自整定，適應(yīng)性較好。在Carsim中建立了車輛縱向動(dòng)力學(xué)模型，其中逆發(fā)動(dòng)機(jī)模型利用Carsim中一系列仿真實(shí)驗(yàn)，通過MATLAB二維插值得到，準(zhǔn)確度較高，簡(jiǎn)化算法。在Simulink中搭建了車輛逆縱向動(dòng)力學(xué)模型