單頭多模位數(shù)控彎絲機器人控制技術(shù)研究.pdf

1、目前我國金屬線材產(chǎn)品的市場需求量急劇增加，且產(chǎn)品開發(fā)種類也日趨多樣化和復(fù)雜化，然而我國金屬線材的生產(chǎn)方式還處于勞動密集型階段，其傳統(tǒng)的成形工藝已不能滿足現(xiàn)代制造系統(tǒng)的靈活和快速的要求，這與現(xiàn)代設(shè)計制造所倡導(dǎo)的“高效、高精度、高智能化”的理念相背離。
　　本文從國家長遠發(fā)展考慮，并結(jié)合我國五金線材市場的裝備需求，采用柔性化、模塊化的產(chǎn)品設(shè)計方法和可重組的設(shè)備工藝技術(shù)，提出一種以小批量多品種生產(chǎn)方式的高度柔性化制造理念。為了加快我國金

2、屬線材自動化設(shè)備的開發(fā)進程，在已開發(fā)的雙頭模位型數(shù)控彎絲機器人基礎(chǔ)上，對金屬線材成形原理及其數(shù)控加工技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)進行進一步深入研究，研發(fā)了一臺具有自主知識產(chǎn)權(quán)的單頭多模位新型金屬線材數(shù)控成形裝備。論文工作包括以下幾個方面:
　　1、分析金屬線材產(chǎn)品種類的市場需求，按照其多樣化和復(fù)雜化的發(fā)展方向，研發(fā)出一臺單頭多模位的新型數(shù)控彎絲機器人，并提出數(shù)控彎絲機器人硬件系統(tǒng)的總體設(shè)計方案，完成整體機械結(jié)構(gòu)、伺服系統(tǒng)以及電氣控制等設(shè)計。

3、r>　　2、介紹了折彎模具系統(tǒng)，通過理論分析推導(dǎo)出線材折彎和推彎兩種彎曲方式的成形關(guān)系，建立加工零件的建模參數(shù)、折彎模具幾何參數(shù)和各運動軸運動量三者之間的數(shù)學(xué)關(guān)系，最終完成該折彎模具系統(tǒng)的線材彎曲成形工藝分析。
　　3、開發(fā)設(shè)計了數(shù)控彎絲機器人的系統(tǒng)軟件，并進行數(shù)控系統(tǒng)各個模塊的設(shè)計和軟件功能模塊的劃分，即系統(tǒng)初始化、參數(shù)設(shè)置、產(chǎn)品管理、譯碼模塊、手動控制、自動加工以及監(jiān)控模塊等模塊，系統(tǒng)具有良好的人機交互界面，操作簡單合理。