多無人平臺協(xié)同作業(yè)理論及方法研究.pdf

1、隨著科學技術(shù)的和控制理論的發(fā)展，無人系統(tǒng)的智能性和實用性也得到了提升，涌現(xiàn)出了一批智能化的無人系統(tǒng)。根據(jù)作業(yè)空間分類，無人系統(tǒng)可以分為無人機、無人車和無人艇等。盡管無人作業(yè)系統(tǒng)已經(jīng)應(yīng)用到各種領(lǐng)域，但是隨著執(zhí)行任務(wù)的復雜性不斷增加，單個無人系統(tǒng)體現(xiàn)出無法克服自身局限性、靈活性差、能力差、效率低等缺點，因此多無人平臺協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)逐漸成為無人系統(tǒng)發(fā)展的主要趨勢。
　　本文首先對多無人平臺協(xié)同作業(yè)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和意義進行了詳細的概述，并

2、對研究的關(guān)鍵技術(shù)進行了總結(jié)。其次，對多無人平臺協(xié)同作業(yè)理論進行了深入研究，主要包括多無人平臺協(xié)同作業(yè)的體系結(jié)構(gòu)和通信方式等。基于分層式體系結(jié)構(gòu)理論，本文對多無人平臺協(xié)同作業(yè)體系結(jié)構(gòu)進行了深入研究。再次，針對多無人平臺協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)搭建了實驗平臺。平臺組成包括：空中四旋翼無人機、地面無人車輛、通信系統(tǒng)、以及PC端控制和顯示軟件。然后，對四旋翼的控制進行了數(shù)學建模，提出了基于模糊自適應(yīng)PD的控制方案，并進行了仿真實驗。仿真實驗結(jié)果說明，模糊自