基于PMAC的移動橋式三坐標測量機運動控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代科技的進步和工業(yè)自動化的迅速發(fā)展,三坐標測量機得到越來越廣泛的使用,其不僅在精密檢測和產(chǎn)品質(zhì)量控制上發(fā)揮著重要作用,同時在設(shè)計、生產(chǎn)、過程控制等方面扮演越來越重要的角色。
　　運動控制系統(tǒng)作為三坐標測量機的關(guān)鍵組成部分,直接決定了其工作的效率和精度,本文所做的就是以移動橋式三坐標測量機為對象,對其進行運動控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究。首先經(jīng)過對機械結(jié)構(gòu)的分析,確定基于PMAC運動控制卡的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),形成了“PC+PMAC”的開放

2、式運動控制系統(tǒng),并圍繞運動控制卡進行了系統(tǒng)的設(shè)計,然后在軟件方面進行了開發(fā),包括上位機控制程序,實現(xiàn)對電機控制,下位機運動程序和PLC程序的開發(fā)。
　　通過對控制算法的分析,在原有的PID控制的基礎(chǔ)上引入模糊控制算法,形成了模糊PID控制算法,利用MATLAB對模糊PID控制器進行了設(shè)計,并得出了輸出變量的三維立體圖,并使用Matlab/Simulink軟件對伺服系統(tǒng)進行仿真,驗證了模糊PID控制器有良好的系統(tǒng)響應(yīng)。
　　最

3、后對系統(tǒng)的運動精度進行了試驗,主要驗證系統(tǒng)的重復(fù)測量性和穩(wěn)定性。獲得系統(tǒng)誤差值后,再利用PMAC控制卡的誤差補償功能,對系統(tǒng)誤差進行修正,通過補償使系統(tǒng)的測量誤差值大為減小,精度也隨之提高。并且進一步試驗了運動速度對精度的影響,通過實驗看出運動速度對控制精度影響不大,系統(tǒng)穩(wěn)定性較好。
　　本文通過對控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計及進一步的控制分析和試驗,完成了基本的控制要求,為完善整體控制測量系統(tǒng)打下了基礎(chǔ),也為測量機的升級和改造提供了新