基于視覺的空間圓三維重建理論與應(yīng)用.pdf

1、空間圓廣泛存在于各種物品中，其三維重建理論是計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)，并被應(yīng)用到了攝像機(jī)標(biāo)定、物體位姿估計(jì)和幾何測(cè)量等方面。一般的，空間圓三維重建根據(jù)圓的半徑已知或者未知可劃分成兩類問題，一類是使用半徑已知的空間圓的單幅圖像重建空間圓的法向量和圓心位置；另一類是使用半徑未知的空間圓的兩幅圖像重建空間圓的法向量、圓心位置和半徑。
　　本文針對(duì)這兩類問題進(jìn)行了相應(yīng)研究，對(duì)半徑已知的情形，通過代數(shù)方法得到了空間圓的法向量，推導(dǎo)出投影橢圓

2、上一條直徑是空間圓上一條直徑的投影。進(jìn)而計(jì)算出了空間圓上這條特殊的直徑，其中點(diǎn)給出了空間圓的圓心位置，其模長(zhǎng)給出了空間圓的直徑。同時(shí)，計(jì)算光心-空間圓圓心連線和圖像平面的交點(diǎn)，得到了空間圓圓心在圖像平面上的投影點(diǎn)坐標(biāo)。對(duì)半徑未知的情形，首先計(jì)算出空間圓在左右兩個(gè)攝像機(jī)坐標(biāo)系下的法向量，將這兩組法向量進(jìn)行匹配，得到空間圓法向量的真解，然后計(jì)算出空間圓圓心在左右圖像平面上的投影點(diǎn)，則空間圓圓心就是左光心-圓心左投影連線和右光心-圓心右投影連