重載夾持裝置液壓同步驅動系統(tǒng)的建模及內?？刂蒲芯?pdf

1、液壓系統(tǒng)的同步驅動與負載均衡問題是重載夾持裝置研究領域的熱點與難點之一。本論文針對250t鍛造操作機夾鉗旋轉機構液壓驅動系統(tǒng)進行分析和建模，并研究基于內?？刂坪蛪毫Ψ答佈a償的多液壓馬達同步驅動與負載均衡控制問題，主要研究內容如下： （1）分析重載夾持裝置液壓同步驅動與負載均衡的基本要求，提出并設計夾鉗旋轉機構液壓同步驅動系統(tǒng)，計算了液壓系統(tǒng)的主要參數并確定主要液壓元件的型號。 （2）利用功率鍵合圖建立了插裝式電液比例節(jié)流

2、閥非線性數學模型。根據實驗數據利用最小二乘法辨識了該數學模型中的未知參數并驗證了模型的準確性。 （3）利用功率鍵合圖建立了液壓馬達的數學模型。通過實驗辨識得到了馬達摩擦力矩表達式中的待定參數，從而得到了更接近實際的重載夾持裝置液壓傳動系統(tǒng)模型。 （4）將同步驅動控制系統(tǒng)的非仿射非線性模型對系統(tǒng)輸入信號在k-1時刻利用Taylor級數展開，得到系統(tǒng)的擬仿射形式，根據擬仿射模型設計非線性內?？刂破鳌７抡娼Y果表明，所設計的內模