虛擬心血管介入手術(shù)力覺交互技術(shù)的研究.pdf

1、心血管介入手術(shù)對醫(yī)生的手術(shù)經(jīng)驗(yàn)和技能有很高要求,使得手術(shù)培訓(xùn)成為醫(yī)生手術(shù)前的必備課程。虛擬心血管手術(shù)介入手術(shù)系統(tǒng),以實(shí)時(shí)交互的運(yùn)動(dòng)覺和力覺交互效果,迅速提高訓(xùn)練人員的操作技能,極大提升了手術(shù)培訓(xùn)的質(zhì)量,是醫(yī)學(xué)應(yīng)用領(lǐng)域的重要發(fā)展趨勢。
　　首先,本文全面分析了虛擬心血管介入手術(shù)系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀,深入研究了力覺交互技術(shù)的理論基礎(chǔ),介紹了力覺交互裝置的總體結(jié)構(gòu),選擇了力覺交互技術(shù)作為研究內(nèi)容。力覺感知在實(shí)際心血管介入手術(shù)中至關(guān)重要,力覺交

2、互技術(shù)是虛擬手術(shù)軟件的關(guān)鍵核心技術(shù)。
　　其次,本文詳細(xì)分析了力覺交互機(jī)構(gòu)的控制策略,采用Visual C++語言編寫了驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制程序,并完成控制程序與虛擬現(xiàn)實(shí)軟件的數(shù)據(jù)通信。同時(shí),為保證設(shè)備的安全運(yùn)行,本文設(shè)計(jì)了步進(jìn)電機(jī)的保護(hù)電路,對電機(jī)的極限位置進(jìn)行限定。
　　再次,本文對力覺交互機(jī)構(gòu)進(jìn)行有限元模擬,通過推拉力和旋捻力機(jī)構(gòu)關(guān)鍵零部件的模擬數(shù)據(jù),得出其等效應(yīng)變的線性分布規(guī)律,為交互力的測量方案設(shè)計(jì)提供力學(xué)依據(jù)。同時(shí),根