基于ARM9的全自主式足球機(jī)器人控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著足球機(jī)器人比賽在國(guó)際上的廣泛開展，特別是全自主式機(jī)器人的研究和發(fā)展在社會(huì)生產(chǎn)、生活中產(chǎn)生的巨大經(jīng)濟(jì)、社會(huì)效益，機(jī)器人的研究及應(yīng)用已在各行各業(yè)得到迅速的發(fā)展，波及科研、軍事、探險(xiǎn)、娛樂、生產(chǎn)、生活等等各個(gè)方面。近年來，全自主式足球機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)取得了一些令人矚目的成就。其在當(dāng)今國(guó)際中的比賽也代表了當(dāng)今足球機(jī)器人發(fā)展的最高水平。 本文首先對(duì)當(dāng)今國(guó)內(nèi)外全自主式足球機(jī)器人進(jìn)行了參考和學(xué)習(xí)，然后以北京交大機(jī)器人事業(yè)部的sunny61

2、8機(jī)器人為研究對(duì)象，針對(duì)其機(jī)器人控制系統(tǒng)存在性能擴(kuò)展局限性的問題，采用了主頻工作頻率高達(dá)400MHZ的ARM9處理器芯片，它不但擁有豐富的外圍擴(kuò)展接口，而且還能大大提高機(jī)器人自身的運(yùn)算能力;同時(shí)引入穩(wěn)定可靠的UC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)，使得系統(tǒng)的運(yùn)行更加穩(wěn)定，任務(wù)的劃分、調(diào)度更加多樣化。最終設(shè)計(jì)出基于ARM9的機(jī)器人小車系統(tǒng)，在這兩大硬件和軟件優(yōu)勢(shì)的支持下，使得其在性能及接口擴(kuò)展方面將遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于sunny618機(jī)器人，為后續(xù)足球機(jī)器人功能擴(kuò)展