基于多種導(dǎo)航技術(shù)混合的AGV系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著勞動力成本的上升和技術(shù)水平的提高，物流倉儲行業(yè)的自動化程度正不斷提高。作為倉庫物流的核心設(shè)備，自動導(dǎo)航車(automated guided vehicle，簡稱AGV)的應(yīng)用范圍和技術(shù)水平得到了迅猛的發(fā)展，并在提高運(yùn)輸效率、縮短生產(chǎn)周期和節(jié)約成本等多方面起到了顯著的作用。
　　本文結(jié)合當(dāng)前熱點(diǎn)，介紹了AGV倉庫物流系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，探討了該系統(tǒng)的相關(guān)設(shè)計(jì)原理，在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于嵌入式控制系統(tǒng)的AGV單機(jī)，并建立了多AGV通信

2、，旨在實(shí)現(xiàn)完整的混合式自動導(dǎo)航AGV管理系統(tǒng)。主要研究內(nèi)容包含四部分:
　　1、混合導(dǎo)航AGV系統(tǒng)的框架設(shè)計(jì);
　　2、磁導(dǎo)航AGV的整機(jī)設(shè)計(jì)和導(dǎo)航實(shí)現(xiàn);
　　3、基于QR碼(即快速響應(yīng)二維碼，quick response code)的視覺定位實(shí)現(xiàn);
　　4、多AGV的通信系統(tǒng)搭建。
　　首先，本文提出了一種基于可切換磁導(dǎo)航和視覺導(dǎo)航的AGV系統(tǒng)框架，使用視覺導(dǎo)航進(jìn)行站點(diǎn)識別，而在干道上使用磁條導(dǎo)航，并確定

3、了該系統(tǒng)的主要技術(shù)。
　　然后是磁導(dǎo)航AGV的整機(jī)設(shè)計(jì)。開發(fā)了嵌入式AGV主控板，與多傳感器配合形成了完整的AGV硬件控制系統(tǒng);使用增量式PID算法進(jìn)行運(yùn)動控制，形成了具有磁條尋跡，自主避障，無線遙控功能的磁導(dǎo)航AGV單機(jī);制定了路徑鋪設(shè)規(guī)則和地圖表示方式，使用路由算法進(jìn)行路徑規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)了AGV的自主導(dǎo)航。
　　接著，針對電商倉庫的實(shí)際情景，開發(fā)了基于二維碼柵格地圖的視覺定位功能。在視覺導(dǎo)航系統(tǒng)框架下，自主開發(fā)了二維碼的高速

4、掃描儀，對AGV進(jìn)行離散定位;結(jié)合慣性導(dǎo)航信息和離散坐標(biāo)信息，對AGV的位置進(jìn)行連續(xù)跟蹤;使用視覺信息進(jìn)行精確定位，實(shí)現(xiàn)AGV的準(zhǔn)確?？?，旋轉(zhuǎn)功能。
　　另外，從路徑規(guī)劃和AGV狀態(tài)監(jiān)控的需求出發(fā)，確定AGV單機(jī)與服務(wù)器的通訊內(nèi)容和格式;搭建基于web框架的服務(wù)器，實(shí)現(xiàn)AGV的注冊和信息存儲功能;編寫AGV客戶端程序，實(shí)現(xiàn)與服務(wù)器的通信。
　　最后，本文總結(jié)了當(dāng)前研究的成果和創(chuàng)新點(diǎn)，并提出了存在的不足，以作為后續(xù)研究工作的重