基于磁導(dǎo)航的AGV轉(zhuǎn)彎和校偏算法研究與設(shè)計.pdf

1、隨著我國經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，企業(yè)的各種生產(chǎn)成本在不斷提升，降低生產(chǎn)成本就變得非常重要，而計算機(jī)集成制造系統(tǒng)（Computer Integrated Manufacturing Systems，CIMS）為這個問題提供了一個很好地解決方案。CIMS由多個系統(tǒng)組成，其中用于物料搬運(yùn)的自動導(dǎo)航小車（AutomatedGuided Vehicle，AGV）非常重要。目前AGV的主要導(dǎo)航技術(shù)是激光導(dǎo)航和磁導(dǎo)航，激光導(dǎo)航對場地的限制比較大，且費(fèi)用高昂，磁導(dǎo)

2、航是公認(rèn)的一種非常優(yōu)秀的AGV導(dǎo)航技術(shù)。磁導(dǎo)航雖然可靠性高、適應(yīng)性強(qiáng)，但是磁導(dǎo)航在校偏操作中易出現(xiàn)失敗的問題。本文主要在國內(nèi)外AGV運(yùn)行控制研究的基礎(chǔ)上，對磁導(dǎo)航AGV的校偏和轉(zhuǎn)彎問題進(jìn)行進(jìn)一步的研究。
　　首先，本文對磁導(dǎo)航AGV的磁信號傳感器進(jìn)行了相關(guān)的技術(shù)分析，分析了各類傳感器的優(yōu)缺點并結(jié)合項目需求對磁傳感器進(jìn)行了選型，設(shè)計了傳感器陣列，同時對傳感器的安裝進(jìn)行了研究，為了進(jìn)一步提高磁導(dǎo)航的精度，提出了前后雙排傳感器的安裝方案

3、。選擇了磁信號源磁帶和磁釘?shù)牟牧?，根?jù)項目需求對磁釘?shù)耐庑魏统叽邕M(jìn)行優(yōu)化設(shè)計，并設(shè)計了磁帶和磁釘混合鋪設(shè)的方案。
　　其次，對磁導(dǎo)航的橫向偏移檢測算法進(jìn)行研究，分析了在實際工程中的外界干擾來源，并使用相應(yīng)的噪聲濾除算法去除了地磁場的干擾。為了提高橫向偏移量的檢測精度，在分析橫向偏移檢測算法的基礎(chǔ)上運(yùn)用了序列最值比值法，由于該算法需要確定數(shù)據(jù)的有效閾值，因而在不同的地點需要進(jìn)行大量的測量，使得其適應(yīng)性較差。為了解決該問題，對該算法進(jìn)

4、行了改進(jìn)，改進(jìn)算法通過計算出磁場比值與橫向偏移的數(shù)學(xué)關(guān)系而得出橫向偏差，使得該算法可以不確定閾值進(jìn)行橫向偏差的檢測。相比原算法，改進(jìn)算法不僅提高了適應(yīng)性，而且進(jìn)一步提高了測量精度。
　　然后，通過分析 AGV的運(yùn)動和其結(jié)構(gòu)特點，本文建立了AGV的運(yùn)動軌跡模型，并對該模型進(jìn)行了仿真驗證，仿真結(jié)果表明，該模型不僅能夠描述AGV的直線運(yùn)行軌跡，而且可以描述 AGV的轉(zhuǎn)向輪時刻變化時的運(yùn)動軌跡。運(yùn)用該模型對AGV校偏和轉(zhuǎn)彎過程中的運(yùn)動軌跡