單軸抬升車輛搬運器運動控制規(guī)律研究及控制系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、在社會飛速發(fā)展的今天，汽車已經(jīng)越來越多的進入千家萬戶成為常見的代步工具，這使得土地資源緊張與汽車保有量激增的矛盾也日趨明顯。傳統(tǒng)的停車設(shè)備由于空間有限已經(jīng)不能滿足日益增長的車輛對停車位的需求，高科技含量和高自動化水平的堆垛式立體車庫正越來越多的進入市場。車輛搬運器作為立體車庫中的重要組成部分，是實現(xiàn)待搬運車輛位置移動的關(guān)鍵。現(xiàn)存堆垛式立體車庫中車輛搬運器多采用整體抬升方案，即克服待搬運車輛全部重量將其抬離地面。觀察發(fā)現(xiàn)目前仍有許多汽車在

2、駐車制動且變速器置于空擋狀態(tài)下，前輪可以自由轉(zhuǎn)動，針對這一現(xiàn)狀提出了一種新型結(jié)構(gòu)形式的單軸抬升式車輛搬運器。這種搬運器采用只抬升待搬運車輛后輪，利用可自由轉(zhuǎn)動的前輪作為支撐點，以推拉的形式實現(xiàn)待搬運車輛的位置移動。在實驗室同門完成機械結(jié)構(gòu)設(shè)計的基礎(chǔ)上，本文主要研究搬運器各機構(gòu)的運動控制規(guī)律及對其控制系統(tǒng)進行開發(fā)。
　　針對各機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點，分別運用Adams軟件對前輪轉(zhuǎn)向限位機構(gòu)和舉升桿伸出機構(gòu)建立仿真模型研究其動力學(xué)特性，并采取

3、Adams與MATLAB/Simulink聯(lián)合仿真的方式對其運動控制規(guī)律進行研究;推導(dǎo)建立出后輪舉升機構(gòu)、防脫限定機構(gòu)和底盤驅(qū)動機構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，并采用MATLAB/Simulink軟件對其進行動力學(xué)仿真和運動控制規(guī)律研究。在得出各機構(gòu)運動規(guī)律特性的基礎(chǔ)上選擇合適的控制方式、策略及能夠滿足控制要求的硬件設(shè)備，并確定其安裝位置;分析對比最終選用PIC16F877A芯片作為控制器，完成控制器最小系統(tǒng)模塊、光電傳感器模塊、旋轉(zhuǎn)編碼器模塊和電機驅(qū)