汽車外覆蓋件沖壓自動(dòng)線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及仿真系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用.pdf

1、汽車工業(yè)是高度技術(shù)密集型的綜合性工業(yè)。沖壓、焊接、涂裝和總裝是現(xiàn)代汽車生產(chǎn)制造的四大工藝。目前我國(guó)汽車生產(chǎn)制造的四大工藝除沖壓外其它三大工藝設(shè)備長(zhǎng)期大量依賴進(jìn)口。但沖壓自動(dòng)線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及虛擬仿真系統(tǒng)和部分配置的自動(dòng)化送料設(shè)備等技術(shù)掌握在德國(guó)、日本等國(guó)外幾家公司手中，與國(guó)外相比差距較大，特別是自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)缺乏，不能滿足要求。
　　本文依托國(guó)家大型精密復(fù)合沖壓成形機(jī)床創(chuàng)新能力平臺(tái)(項(xiàng)目編號(hào):2011ZX04016-091)，圍繞汽車外覆

2、蓋件沖壓自動(dòng)線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及虛擬仿真系統(tǒng)開展了系統(tǒng)深入的研究，取得了一些具有重要應(yīng)用價(jià)值的創(chuàng)新成果。研究成果已成功應(yīng)用于比亞迪汽車有限公司單臂送料沖壓自動(dòng)線項(xiàng)目的規(guī)劃設(shè)計(jì)及仿真。論文的主要研究?jī)?nèi)容和取得的成果如下:
　　通過(guò)分析汽車外覆蓋件沖壓線的運(yùn)行環(huán)節(jié)，確定了沖壓線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及仿真系統(tǒng)的研究方法和功能模塊，建立了沖壓線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及仿真系統(tǒng)的框架結(jié)構(gòu)，對(duì)沖壓線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及仿真系統(tǒng)進(jìn)行了功能性分解，分析了建立沖壓線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及仿真系統(tǒng)過(guò)程中的

3、關(guān)鍵技術(shù)，為沖壓線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及仿真系統(tǒng)的開發(fā)提供決策支持。
　　將冗余度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解法應(yīng)用到JWS送料臂的典型作業(yè)求解中;建立了送料臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)模型以及不同任務(wù)的環(huán)境模型，研究了JWS兩冗余度送料臂的行動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題;基于Newton-Raphson迭代法、最優(yōu)控制數(shù)值法以及組合多項(xiàng)式曲線參數(shù)優(yōu)化法，分別對(duì)冗余度送料臂進(jìn)行了行動(dòng)規(guī)劃并作出評(píng)價(jià);對(duì)NR迭代法進(jìn)行了改進(jìn)與程序?qū)崿F(xiàn)，結(jié)果表明改進(jìn)的NR迭代法運(yùn)行穩(wěn)健，能夠滿足實(shí)用要求