2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、隨著工程實(shí)際對叉車不斷提出新的要求,普通叉車已經(jīng)不能滿足特殊物資、特殊場合、特殊領(lǐng)域的裝卸搬運(yùn)需求,全向行駛側(cè)面叉車的出現(xiàn)解決了諸如易燃易爆的長體物資,在狹窄高密度存儲環(huán)境下的高效靈活作業(yè)的難題,該類型叉車集叉裝、吊裝、短距離搬運(yùn)功能于一體,以防爆蓄電池為能源,具有轉(zhuǎn)向靈活、轉(zhuǎn)向精度高、可操控性強(qiáng)、結(jié)構(gòu)簡單成本低、環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)等特點(diǎn)。本文所研究的全向行駛技術(shù),能夠使側(cè)面叉車在車體不轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下實(shí)現(xiàn)直行、橫行、斜行等,同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)原地

2、轉(zhuǎn)向(即零轉(zhuǎn)彎半徑),該項(xiàng)技術(shù)使得該型叉車能在狹小空間或巷道進(jìn)行堆砌作業(yè),從而有效地提高了叉車的機(jī)動(dòng)性靈活性和工作效率。
  本研究主要內(nèi)容包括:⑴分析全向行駛側(cè)面叉車的結(jié)構(gòu)組成,提出該叉車主要性能要求,確定整車的轉(zhuǎn)向模式,并推導(dǎo)出四輪轉(zhuǎn)角的幾何關(guān)系式。在建立整車的動(dòng)力學(xué)模型方面,基于PAC2002輪胎模型,建立了包含側(cè)傾自由度在內(nèi)的全向行駛側(cè)面叉車三自由度動(dòng)力學(xué)模型,提高了模型的精度又不至于太過復(fù)雜。同時(shí)利用Simulink建立

3、了從局部到整車的仿真模型。⑵對全向行駛側(cè)面叉車液壓轉(zhuǎn)向方案進(jìn)行設(shè)計(jì),將流量分配技術(shù)(LUDV)應(yīng)用于液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng),通過搭建單組液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,對系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行仿真分析。單純采用常規(guī) PID控制對系統(tǒng)進(jìn)行校正雖然性能有所提升但仍然不能滿足要求,因此將模糊控制策略融入PID控制設(shè)計(jì)出模糊PID控制器,使液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能得到改善,減小了超調(diào)和震蕩,系統(tǒng)的響應(yīng)速度也得到顯著。⑶對全向行駛側(cè)面叉車電動(dòng)轉(zhuǎn)向方案的結(jié)構(gòu)及其工作原

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