捷聯(lián)慣性導(dǎo)航算法及其實(shí)現(xiàn).pdf

1、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)是伴隨著計(jì)算機(jī)發(fā)展的一項(xiàng)先進(jìn)技術(shù)。傳統(tǒng)的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)由于受限于計(jì)算機(jī)的處理速度，采用傳統(tǒng)的捷聯(lián)算法，未對載體的運(yùn)動誤差進(jìn)行補(bǔ)償所得到捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)精度是有限的，尤其是在高頻運(yùn)動下。本文通過設(shè)計(jì)合理的算法，對運(yùn)載體的角振動和線振動所引起的姿態(tài)、速度的計(jì)算誤差進(jìn)行了補(bǔ)償，提高了捷聯(lián)解算的精度。并且為改善系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可移植性，整個(gè)系統(tǒng)在嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)μC/OS-II的調(diào)度下實(shí)現(xiàn)。最后在前面研究的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了仿真和實(shí)驗(yàn)

2、，結(jié)果表明，該系統(tǒng)與沒有補(bǔ)償?shù)南到y(tǒng)相比，精度有了明顯的提高。論文主要工作如下：
　　文章首先研究了基于四元數(shù)和基于旋轉(zhuǎn)矢量的姿態(tài)更新算法。重點(diǎn)研究基于旋轉(zhuǎn)矢量姿態(tài)算法中圓錐項(xiàng)補(bǔ)償?shù)膯栴}，最后對各算法進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真，仿真結(jié)果表明：旋轉(zhuǎn)矢量算法能有效提高姿態(tài)算法的精度。
　　接著研究了速度更新算法中的比力轉(zhuǎn)換算法，分析其中的速度旋轉(zhuǎn)補(bǔ)償和劃船項(xiàng)補(bǔ)償，詳細(xì)推導(dǎo)了劃船補(bǔ)償算法并在劃船條件下推導(dǎo)了劃船補(bǔ)償優(yōu)化算法，最后對各階算法進(jìn)行