帶有iISS未建模動態(tài)的非線性系統(tǒng)的漸近調(diào)節(jié)問題研究.pdf

1、本文主要研究了一類具有積分輸入狀態(tài)穩(wěn)定(iISS)未建模動態(tài)的非線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋定點調(diào)節(jié)問題和一類具有積分輸入狀態(tài)穩(wěn)定(iISS)未建模動態(tài)并具有未知控制方向非線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋調(diào)節(jié)問題．全文分為以下兩部分： 1．一類具有積分輸入狀態(tài)穩(wěn)定(iISS)未建模動態(tài)的非線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋定點調(diào)節(jié)問題． 考慮下面的單輸入單輸出系統(tǒng)其中u∈R，y∈R分別是系統(tǒng)輸入和系統(tǒng)輸出，η∈Rno，ξ=(ξ1，…，ξn)T∈Rn是系統(tǒng)的狀態(tài)

2、向量，并假設(shè)ξ=(ξ1，ξ2，…，ξn)T是系統(tǒng)可測狀態(tài)，η是系統(tǒng)的不可測狀態(tài)．對每一個i=1，2，…，n，ψTi：Ri→Rnθ是已知的光滑函數(shù)，θ：Rno×R→Rnθ是一不確定的非線性函數(shù)．為保證解的存在性和唯一性，我們假設(shè)不確定函數(shù)q(·)，θ(·)滿足局部Lipschitz條件．系統(tǒng)的未建模動態(tài)(η)=q(η，y)是積分輸入狀態(tài)穩(wěn)定(iISS)的． 該部分的控制目標(biāo)是在一定的假設(shè)條件下，設(shè)計一個狀態(tài)反饋控制器，使得閉環(huán)系統(tǒng)

3、的所有信號有界，且跟蹤誤差收斂于零． 2．一類具有未知控制方向和iISS未建模動態(tài)的非線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋調(diào)節(jié)問題． 本部分所考察的對象為如下的單輸入單輸出非線性系統(tǒng)這里u∈R，y∈R分別是系統(tǒng)的輸入和輸出，η∈Rno是系統(tǒng)的不可測狀態(tài)向量，ξ=(ξ1，ξ2，…，ξn)T∈Rn是系統(tǒng)的可測狀態(tài)向量．對i=1，2，…，n，ψi(ξ1…，ξi)和θ(η，y)滿足同1中的假設(shè)，gi(t)是在一不包含零的有限區(qū)間上取值的有界時變函