無人機(jī)平臺(tái)的目標(biāo)跟蹤及著陸.pdf

1、無人機(jī)以其體積小、重量輕、機(jī)動(dòng)性好、飛行時(shí)間長和便于隱蔽的特點(diǎn),在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中正發(fā)揮著越來越大的作用。近些年來,無人機(jī)相關(guān)的研究越來越廣泛深入。針對無人機(jī)平臺(tái),本文開展了無人機(jī)對目標(biāo)的無源定位以及輔助著陸的研究。
　　無源定位應(yīng)用于無人機(jī)平臺(tái)的偵察和攻擊,定位的對象包括靜止目標(biāo)和運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。首先根據(jù)準(zhǔn)則判斷目標(biāo)是否運(yùn)動(dòng)目標(biāo),然后實(shí)現(xiàn)定位功能。在對靜止目標(biāo)的定位過程中,本文利用無人機(jī)在飛行過程中對目標(biāo)的方位角及其變化率的測定值,運(yùn)用了一

2、種目標(biāo)實(shí)時(shí)被動(dòng)測距方法精確地測定出目標(biāo)的距離,然后利用擴(kuò)展卡爾曼濾波對數(shù)據(jù)進(jìn)行了處理。在對運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的定位過程中,本文利用無人機(jī)在飛行過程中對目標(biāo)的方位角測定值,運(yùn)用最小二乘法,經(jīng)過多次測量后得到目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。
　　針對無人機(jī)的回收和重復(fù)使用要求,開展了基于視覺導(dǎo)航的無人機(jī)著陸的研究。在無人機(jī)識(shí)別并跟蹤跑道時(shí),首先通過對機(jī)載攝像機(jī)拍攝的跑道圖像進(jìn)行二值化處理,然后進(jìn)行模板匹配求出跑道位置從而實(shí)現(xiàn)對跑道的跟蹤;在測量無人機(jī)的著陸姿態(tài)