排爆機(jī)器人兩軸穩(wěn)定平臺隨動控制研究.pdf

1、穩(wěn)定平臺隨動控制可以使排爆機(jī)器人在拆除爆炸目標(biāo)時(shí)，隔離載體干擾，基座始終保持水平，對潛在的危險(xiǎn)爆炸物進(jìn)行精確拆除。本文以排爆機(jī)器人載體穩(wěn)定平臺為研究對象，對排爆機(jī)器人穩(wěn)定平臺設(shè)計(jì)中關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究，最后通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證兩軸穩(wěn)定平臺隨動控制原理的可靠性。
　　首先依據(jù)排爆機(jī)器人的工作性能要求，確定穩(wěn)定平臺的設(shè)計(jì)參數(shù)要求，闡述選擇平臺框架結(jié)構(gòu)的理論依據(jù)。對穩(wěn)定平臺的工作原理進(jìn)行分析，對穩(wěn)定回路的控制框圖中各模塊零部件進(jìn)行選型和強(qiáng)度校核。<

2、br>　　對排爆機(jī)器人穩(wěn)定平臺系統(tǒng)進(jìn)行建模。根據(jù)單軸穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)回路結(jié)構(gòu)，利用控制工程理論知識，得到單軸穩(wěn)定平臺控制回路的系統(tǒng)模型，根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求，對穩(wěn)定系統(tǒng)采取超前滯后校正，消除干擾力矩的影響，使系統(tǒng)的主要性能指標(biāo)達(dá)到設(shè)計(jì)的要求。
　　對穩(wěn)定平臺控制算法進(jìn)行研究。設(shè)計(jì)一種模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID算法。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法具有模仿人腦神經(jīng)元的功能，可以進(jìn)行自我學(xué)習(xí)和大規(guī)模并行處理。模糊邏輯則是根據(jù)模糊語言規(guī)則，將經(jīng)驗(yàn)和模糊語言規(guī)則對應(yīng)起來