懸掛式巡線機器人的設計與實現.pdf

1、高壓輸電線路是電力系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)，需要定期巡檢以確保線路本身和周圍環(huán)境的安全。很多輸電線路環(huán)境惡劣，人工巡檢困難大，而巡線機器人目前大多還處于實驗階段，難以在復雜的環(huán)境中使用。本文提出并實現了一種懸掛式架空地線巡線機器人的設計方案，并進行了實驗驗證。主要內容分為以下三個部分：
　　第一部分，設計機器人的越障方案和機械結構。根據越障方案將機器人懸臂設計為曲柄滑塊機構，通過對巡線機器人的機械結構進行運動學分析和運動仿真，驗證該機械結構

2、的可行性，并在此基礎上制作了巡線機器人實驗樣機。
　　第二部分，設計巡線機器人的控制系統(tǒng)，包括硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)。控制系統(tǒng)主控芯片為dsPIC30F6015，硬件系統(tǒng)部分給出了整體的硬件電路，包括dsPIC30F及其外圍電路、傳感器檢測電路、直流電機驅動電路、步進電機驅動電路、通信模塊、電源模塊等。軟件部分包括巡線機器人的障礙物檢測、行走、越障和通信等內容。
　　第三部分，搭建巡線機器人實驗裝置，進行機器人的功能測試。經測試