基于PMAC引線鍵合軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、隨著工業(yè)機(jī)器人、汽車、機(jī)械臂行業(yè)的快速發(fā)展和人們對(duì)其精度、穩(wěn)定性要求的提高，針對(duì)它們的運(yùn)動(dòng)軌跡研究成為重要的研究課題。學(xué)者們通過不同的方法來研究軌跡規(guī)劃，有的學(xué)者通過提出運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃算法來規(guī)劃軌跡;有的學(xué)者通過將其他領(lǐng)域的控制方法、算法應(yīng)用到軌跡規(guī)劃上;有的學(xué)者從軌跡的基本元素----速度、加速度、位移----的連續(xù)性出發(fā)，根據(jù)不同軌跡的工藝要求來擬合;也有的學(xué)者將運(yùn)動(dòng)分段，用不同的插值方法來擬合等等。本文以平面LED全自動(dòng)超聲波金絲球

2、焊線機(jī)WB2001為試驗(yàn)平臺(tái)，以焊線機(jī)劈刀為研究對(duì)象，以引線鍵合軌跡為優(yōu)化目標(biāo)，利用PMAC運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中自帶的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃模式來規(guī)劃軌跡并結(jié)合其PID控制系統(tǒng)進(jìn)一步優(yōu)化、規(guī)劃軌跡。
　　本文從混合模式軌跡規(guī)劃、整段控制參數(shù)和混合模式軌跡優(yōu)化、分段控制參數(shù)和混合模式軌跡規(guī)劃三個(gè)角度來規(guī)劃引線鍵合軌跡。混合模式軌跡規(guī)劃將軌跡進(jìn)行分段，在保證位置、速度、加速度連續(xù)基礎(chǔ)上，以跟隨誤差和重復(fù)誤差為試驗(yàn)指標(biāo)，以不同控制模式為試驗(yàn)變量，來規(guī)劃

3、軌跡。在規(guī)化過程中，把不同的控制模式數(shù)值化，并結(jié)合正交試驗(yàn)建立不同控制模式與試驗(yàn)指標(biāo)的數(shù)學(xué)模型，用多目標(biāo)遺傳算法獲得規(guī)化目標(biāo)的Pareto最優(yōu)解，從而得到最優(yōu)軌跡規(guī)劃方式，實(shí)現(xiàn)引線鍵后軌跡規(guī)劃。整段控制參數(shù)與混合模式軌跡規(guī)劃是通過試驗(yàn)設(shè)計(jì)和響應(yīng)面模型方法來獲取試驗(yàn)數(shù)據(jù)，并建模分析來實(shí)現(xiàn)參數(shù)整定。用整段控制參數(shù)設(shè)計(jì)正交試驗(yàn)，用Design-expert軟件和MATLAB軟件分析計(jì)算試驗(yàn)數(shù)據(jù)來優(yōu)化軌跡，和智能方法整定相比，簡(jiǎn)單易獲得而且對(duì)理

4、論要求較低。分段控制參數(shù)與混合模式軌跡規(guī)劃是利用分段控制參數(shù)與混合模式一起來規(guī)劃軌跡。先把整段運(yùn)動(dòng)分段處理，對(duì)每一段運(yùn)動(dòng)不同模式、不同控制參數(shù)進(jìn)行試驗(yàn)，并建模分析，先找到每段各模式的最優(yōu)控制參數(shù)，對(duì)比每段中各模式的最優(yōu)控制參數(shù)獲得最優(yōu)控制模式和控制參數(shù)組合，就這樣按順序找出每段最優(yōu)組合，一步一步找出整段的最優(yōu)組合，其中所獲得后段運(yùn)動(dòng)的控制參數(shù)以前部分運(yùn)動(dòng)為基礎(chǔ)。軌跡規(guī)劃過程中，將理論方法得到的結(jié)果代入試驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果驗(yàn)證了所采用的