智能移動(dòng)機(jī)器人的視覺導(dǎo)航.pdf

1、智能移動(dòng)機(jī)器人主要是為了方便人們的日常生活以及特殊領(lǐng)域的應(yīng)用而設(shè)計(jì)的，現(xiàn)在已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)、軍事、航天、醫(yī)療、交通、服務(wù)以及人類生活的許多領(lǐng)域。它的工作范圍主要是室內(nèi)環(huán)境，目前完成的任務(wù)主要是為使用者提供一些傳輸性服務(wù)，比如自動(dòng)地把物品或人類從一個(gè)地方載到另一個(gè)指定的地方，或是根據(jù)使用者的命令傳遞物品。 在移動(dòng)機(jī)器人的研究問題當(dāng)中，移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航技術(shù)是其中的一個(gè)重要的研究方向，也是智能移動(dòng)機(jī)器人的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。它們研究

2、的問題主要包括自定位、障礙檢測(cè)、隨機(jī)避障、地圖的構(gòu)造和路徑規(guī)劃等。目前世界上越來越多的研究人員開始從事智能移動(dòng)機(jī)器人方面的研究，所以針對(duì)這幾個(gè)問題人們不斷有新的解決方案。本文就智能移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)研究中的幾個(gè)問題作了比較深入的研究，并提出了一些新的算法： (1)提出了一種基于多維直方圖的智能移動(dòng)機(jī)器人自定位方法。這種方法是以建立一個(gè)包含顏色、邊緣、梯度、強(qiáng)度和紋理等信息的多維直方圖，來對(duì)一副圖像的全局表現(xiàn)特征加以描述，通過不同

3、圖像的多維直方圖的匹配，來達(dá)到地點(diǎn)識(shí)別的功能； (2)提出了一種結(jié)合標(biāo)識(shí)物法和圖像表現(xiàn)特征法相結(jié)合的自定位系統(tǒng)。這個(gè)系統(tǒng)是在結(jié)合兩種方法的時(shí)候，發(fā)揚(yáng)了標(biāo)識(shí)物法快速準(zhǔn)確的優(yōu)勢(shì)，同時(shí)由于僅僅是用標(biāo)識(shí)物法對(duì)地理標(biāo)識(shí)物進(jìn)行檢測(cè)而不進(jìn)行識(shí)別定位，從而又避免了標(biāo)識(shí)物法中分割與識(shí)別所帶來的種種困難。而在利用場(chǎng)景圖像識(shí)別法中，基于圖像全局特征信息進(jìn)行識(shí)別，從而提高了系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和魯棒性。 (3)提出了一種基于自然標(biāo)識(shí)物檢測(cè)的主動(dòng)式地圖構(gòu)