海底作業(yè)車行走液壓系統(tǒng)與路徑控制研究.pdf

1、自行式海底作業(yè)車是我國深海采礦系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備。作業(yè)車在海底行走過程中，將受到高壓、海水阻力、海流力、采礦阻力、破碎機(jī)振動力、長電纜和軟管阻力、內(nèi)摩擦角和內(nèi)聚力均極小的軟海泥等復(fù)雜阻尼的耦合作用。海底試驗(yàn)表明，這種復(fù)雜阻尼耦合作用使海底作業(yè)車在海底作業(yè)行走過程中極易打滑，難以按預(yù)定開采路徑行走。 本文對1000米深海多金屬結(jié)核開采系統(tǒng)的海底作業(yè)車行走液壓子系統(tǒng)進(jìn)行了建模和仿真研究。在此基礎(chǔ)上，提出了作業(yè)車按預(yù)定路徑行走的路徑跟蹤

2、控制算法，并設(shè)計了PID控制和模糊控制內(nèi)外環(huán)結(jié)合的控制器。 本文研究的主要內(nèi)容如下： 1．建立了基于ADAMS／hydraulics的海底作業(yè)車行走液壓系統(tǒng)模型，并進(jìn)行了液壓系統(tǒng)的仿真，將仿真結(jié)果與“九五”湖試試驗(yàn)的結(jié)果進(jìn)行了對比，驗(yàn)證了模型的準(zhǔn)確性和可靠性。 2．提出了一種海底作業(yè)車按預(yù)定路徑行駛的路徑跟蹤控制算法，并設(shè)計了基于MATt,AB／Simulink的PID控制和模糊控制內(nèi)外環(huán)結(jié)合的路徑控制器。