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1、多軸轉(zhuǎn)向技術(shù)是改善車輛操縱穩(wěn)定性的有效的主動底盤控制技術(shù),可有效解決傳統(tǒng)前輪轉(zhuǎn)向車輛低速轉(zhuǎn)向不靈活、中高速穩(wěn)定性差的問題。目前,四輪轉(zhuǎn)向控制大多是針對后輪轉(zhuǎn)角的主動控制,這種方法可較好地控制車輛的一個狀態(tài)變量,但不能實現(xiàn)多目標控制,且對于車輛在極限工況下的穩(wěn)定性控制作用有限;對于三軸及以上的多軸轉(zhuǎn)向技術(shù),大多采用的是零質(zhì)心側(cè)偏角比例控制策略,控制方式較為簡單,且缺乏在非線性動力學控制方面的研究。
鑒于目前狀況,本文對四輪轉(zhuǎn)向車
2、輛的轉(zhuǎn)角與橫擺力矩聯(lián)合控制策略和三軸全輪轉(zhuǎn)向車輛的轉(zhuǎn)角控制策略進行了研究。研究工作具體如下:
?。?)為解決零質(zhì)心側(cè)偏角比例控制四輪轉(zhuǎn)向車輛中高速出現(xiàn)過度不足轉(zhuǎn)向的問題,提出了在后輪轉(zhuǎn)角控制基礎(chǔ)上附加橫擺力矩的控制策略,基于車輛線性二自由度模型,采用伺服跟蹤最優(yōu)控制算法,設計了聯(lián)合最優(yōu)控制系統(tǒng)。
(2)以提高車輛在極限工況下的穩(wěn)定性為目的,對四輪轉(zhuǎn)向車輛進行了非線性聯(lián)合控制研究。建立了車輛的非線性整車動力學模型,基于狀
3、態(tài)調(diào)節(jié)器最優(yōu)控制原理,設計了非線性聯(lián)合最優(yōu)控制系統(tǒng)。為了能更真實地反映車輛的動力學特性,運用ADAMS/Car建立了車輛虛擬樣機模型,針對車輛的非線性,提出了聯(lián)合模糊控制策略,設計了非線性聯(lián)合模糊控制系統(tǒng),采用ADAMS/Car和MATLAB/Simulink聯(lián)合仿真的方法,測試了控制系統(tǒng)的控制效果。
?。?)綜合考慮三軸車輛的低速和高速性能,對其進行了全輪轉(zhuǎn)向最優(yōu)控制研究。建立了三軸全輪轉(zhuǎn)向車輛的線性二自由度模型,運用最優(yōu)控制
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