小型無(wú)人機(jī)簡(jiǎn)化配置控制律設(shè)計(jì)技術(shù)研究.pdf

1、隨著無(wú)人機(jī)需求的不斷增長(zhǎng)和應(yīng)用范圍的不斷擴(kuò)大，低成本、小型化成為無(wú)人機(jī)發(fā)展的重要方向。簡(jiǎn)化傳感器配置可以有效減少載荷、降低成本，滿足無(wú)人機(jī)對(duì)低成本、小型化的需求。本文著眼于實(shí)際與應(yīng)用，對(duì)傳感器簡(jiǎn)化配置系統(tǒng)進(jìn)行的控制技術(shù)研究具有很強(qiáng)的工程意義。
　　 首先，本文對(duì)工程實(shí)際中的無(wú)人機(jī)傳感器配置進(jìn)行了分析，提出了垂直陀螺+GPS+大氣機(jī)和角速率陀螺+GPS+大氣機(jī)兩種傳感器簡(jiǎn)化配置方案，相對(duì)于傳感器常規(guī)配置，兩種簡(jiǎn)化配置方案分別節(jié)省了

2、角速率陀螺和垂直陀螺。
　　 其次，針對(duì)兩種傳感器簡(jiǎn)化配置特性，制訂了相應(yīng)的簡(jiǎn)化配置系統(tǒng)控制策略，并重點(diǎn)設(shè)計(jì)了控制方案。根據(jù)飛機(jī)自身靜穩(wěn)定性的不同，對(duì)兩種簡(jiǎn)化配置系統(tǒng)分別設(shè)計(jì)了兩種控制方案。
　　 之后，以某小型無(wú)人機(jī)為對(duì)象，利用MATLAB/S-function建立了飛機(jī)的非線性模型。結(jié)合氣動(dòng)數(shù)據(jù)，分析了樣例無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特性、模態(tài)特性。針對(duì)對(duì)象特性和簡(jiǎn)化配置控制方案，進(jìn)行了簡(jiǎn)化配置控制律設(shè)計(jì)，并與常規(guī)控制律進(jìn)行了對(duì)比分