基于μC-OS-Ⅱ的無人直升機飛行控制系統(tǒng)軟件設計.pdf

1、無人直升機具有獨特的飛行能力，在軍事和民用方面的需求日益增多，進行無人直升機飛行控制技術研究具有廣泛的應用前景和極其重要的現(xiàn)實意義。無人直升機飛行控制系統(tǒng)軟件是無人機飛行控制系統(tǒng)重要的組成部分，在飛行控制系統(tǒng)設計中越來越重要，其性能直接關系到飛行的成敗。本文基于嵌入式實時操作系統(tǒng)Μc/OS-Ⅱ，構造以Μc/OS-Ⅱ為核心的無人直升機飛行控制軟件設計的新型開發(fā)體系。分別設計嵌入式和桌面式兩種飛行控制軟件，為飛行控制開發(fā)不同的階段服務。同時

2、，這兩套軟件相互聯(lián)系，相互補充，它們之間的區(qū)別僅僅在于底層驅動部分，其控制律部分的代碼可以100％進行移植。 首先在現(xiàn)有成果的基礎上，對Μc/OS-Ⅱ的嵌入式機載軟件進行了移植，主要包括了開發(fā)環(huán)境的移植、CPU的移植、全局變量的安全讀寫、Fixed-Point算法等內容。 其次在充分把握Μc/OS-Ⅱ的中斷管理機制的基礎下，設計了中斷方式的Μc/OS-Ⅱ的串行通信模塊(OSCom模塊)，不僅實現(xiàn)了串行口獨立中斷，而且實現(xiàn)