有向數(shù)據(jù)鏈故障情況下多智能體網(wǎng)絡(luò)的有限時間編隊控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著機器人技術(shù)日益成熟，如何使多機器人形成一定的隊形完成某些任務(wù)成為一個熱門研究領(lǐng)域。多智能體編隊控制的目標是使多智能體系統(tǒng)沿某路徑從起始點運行到目標點，在運行過程中避開障礙物，并能夠形成一定的隊形。多智能體編隊控制是一個分布式的控制方法，通過智能體間的信息交換使多智能體系統(tǒng)形成一定的隊形。根據(jù)智能體能夠獲得信息類型的不同，將智能體分為領(lǐng)導(dǎo)者和跟隨者。在多智能體實際的運行環(huán)境中，可能會因為智能體自身的原因或環(huán)境的因素導(dǎo)致某些智能體出現(xiàn)故

2、障，使其不能獲得其他智能體的信息。本文使用圖論的方法研究在有故障情況下的多智能體系統(tǒng)編隊控制問題，主要獲得了以下結(jié)果。
　　首先，當多智能體系統(tǒng)的編隊隊形不隨時間變化時，如果多智能體系統(tǒng)的拓撲結(jié)構(gòu)和故障率滿足一定的要求，通過設(shè)計一定的控制協(xié)議，解決了多智能體系統(tǒng)的有限時間或漸進編隊問題。
　　其次，當多智能體系統(tǒng)的編隊隊形隨時間變化時，如果多智能體系統(tǒng)的拓撲結(jié)構(gòu)滿足一定的要求，通過設(shè)計一定的控制協(xié)議，解決了在無故障情況下的多

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