基于VxWorks的轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā).pdf

1、本文論述了某跟蹤雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和開發(fā)過程，并對(duì)設(shè)計(jì)過程中遇到的一些關(guān)鍵問題加以研究。
　　 論文首先根據(jù)系統(tǒng)各項(xiàng)性能指標(biāo)確定了系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方案，并在估算系統(tǒng)負(fù)載的基礎(chǔ)上選擇了合適的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。課題采用雙電機(jī)消隙直流伺服系統(tǒng)以消除齒隙對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)精度的影響，并以加固計(jì)算機(jī)為計(jì)算和控制核心。為滿足伺服系統(tǒng)較高的實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性要求，課題選用VxWorks嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)作為系統(tǒng)的軟件平臺(tái)。
　　 其次，論文介紹了VxW

2、orks嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的基本特性，和在Tornado IDE下實(shí)現(xiàn)控制程序的交叉編譯和交叉調(diào)試的方法。軟件方面著重介紹了任務(wù)的合理劃分，和任務(wù)間同步與通信機(jī)制的確定，并探討了程序編寫過程中應(yīng)注意的問題，如臨界資源的有序使用，程序測(cè)試問題等。
　　 最后，針對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)要求，論文討論了伺服系統(tǒng)中采用復(fù)合控制算法的必要性和其實(shí)現(xiàn)方法。同時(shí)，論文研究了如何將卡爾曼濾波和α-β濾波理論應(yīng)用于實(shí)際系統(tǒng)，并基于實(shí)際系統(tǒng)對(duì)上述兩種