轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)低速性能分析及改善方法研究.pdf

1、本論文以對(duì)低速性能（速率精度、速率平穩(wěn)性）有嚴(yán)格要求的高精度轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)為課題背景，針對(duì)系統(tǒng)中存在的非線性干擾力矩、噪聲等因素，分析了這些因素的特性及其對(duì)系統(tǒng)的不利影響。對(duì)于低速性能的改善，本論文針對(duì)影響轉(zhuǎn)臺(tái)低速性能的摩擦力矩和噪聲因素，研究了兩種性能改善方法。
　　首先，本論文提出了三種測(cè)定伺服系統(tǒng)低速性能的評(píng)估方法，并分析了四種影響伺服系統(tǒng)低速性能的主要因素。針對(duì)影響系統(tǒng)低速性能的最主要因素——摩擦力矩，介紹了國(guó)內(nèi)外常用的摩擦

2、模型，深入分析了摩擦力矩對(duì)系統(tǒng)性能的影響效果并通過MATLAB仿真進(jìn)行了驗(yàn)證。
　　其次，針對(duì)摩擦力矩的影響，提出了一種低速性能的提升方法——基于庫侖摩擦的模型參考自適應(yīng)補(bǔ)償方法。該方法基于Lyapunov函數(shù)設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制律，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，而且對(duì)摩擦力矩以外的干擾力矩也具有一定的補(bǔ)償作用。通過MATLAB仿真分析,驗(yàn)證了這種方法的有效性。
　　最后，針對(duì)噪聲因素的影響，本論文研究了一種基于切換控制的轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)低速性