井下巷道電纜安裝車自適應(yīng)掛纜控制系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，獨立進行研究所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的科研成果。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均己在文中以明確方式標(biāo)明。本聲明的法律責(zé)任由本人承擔(dān)。論文作者簽名：’蠱盟捆圣日期：塑!生：蒸：!丕關(guān)于學(xué)位論文使用權(quán)的說明本人完全了艇太原理工大學(xué)有關(guān)保管、使用學(xué)位論文的規(guī)定，其中包括：①學(xué)校有權(quán)保管、并向有關(guān)部門送交學(xué)位論文的原

2、件與復(fù)印件；②學(xué)?？梢圆捎糜坝　⒖s印或其它復(fù)制手段復(fù)制并保存學(xué)位論文；③學(xué)?？稍试S學(xué)位論文被查閱或借閱；④學(xué)?？梢詫W(xué)術(shù)交流為目的，復(fù)制贈送和交換學(xué)位論文；⑤學(xué)?？梢怨紝W(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容(保密學(xué)位論文在解密后遵守此規(guī)定)。簽名：一盤皇顯煙圣日期：型生：￡：生、日期：蘭!!坐＆!圣太原理工大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文研究了基于雙目立體視覺系統(tǒng)的井下巷道電纜掛鉤的識別與定位方法，介紹了立體視覺系統(tǒng)坐標(biāo)系之間的變換以及立體視覺系統(tǒng)的標(biāo)定。井下

3、巷道電纜掛鉤的識別與定位主要是通過雙目攝像機采集圖像存入計算機，計算機通過圖像預(yù)處理、顏色空間選取、圖像分割、圖像特征提取以及立體匹配等算法準(zhǔn)確地識別出目標(biāo)電纜掛鉤，通過運算確定目標(biāo)電纜掛鉤的空間位置，為井下巷道電纜安裝車自適應(yīng)掛纜控制系統(tǒng)提供判斷依據(jù)。設(shè)計了井下巷道電纜安裝車自適應(yīng)掛纜控制系統(tǒng)的硬件電路。硬件電路由兩部分組成，包括上位機和下位機運動控制系統(tǒng)。上位機由雙目攝像機、圖像采集卡和工控機組成。下位機運動控制系統(tǒng)以C8051F0

4、20芯片為核心，包括最小系統(tǒng)、模擬信號調(diào)理電路、輸出信號驅(qū)動電路、串行通信接口電路、顯示電路、鍵盤電路以及電源模塊等。通過實驗驗證了硬件電路設(shè)計合理，工作穩(wěn)定，抗干擾能力強。采用C語言編寫了井下巷道電纜安裝車自適應(yīng)掛纜控制系統(tǒng)下位機的軟件程序，包括A／D采樣子程序、輸出驅(qū)動子程序、串口通訊子程序、按鍵掃描子程序、液晶顯示子程序、急停閉鎖子程序等。程序采用模塊化結(jié)構(gòu)編寫，可讀性好，可移植性強。在實驗室對下位機的電源性能、信號采集、液晶顯示