基于運動傳感器的人員自主定位技術(shù)研究.pdf

1、人員自主定位系統(tǒng)是在衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)失效情況下的一種重要“補盲”手段，通過安裝在鞋尖的運動傳感器獲取人體運動參數(shù)，實現(xiàn)對人運動軌跡的跟蹤。但是運動傳感器存在漂移，導(dǎo)致在定位時會產(chǎn)生誤差，而且誤差會隨時間不斷積累，最終導(dǎo)致定位失效。本文基于Arduino平臺開發(fā)設(shè)計基于運動傳感器的人員自主定位系統(tǒng)，重點研究傳感器校正及靜止檢測算法，主要工作如下：
　　(1)基于Arduino開源平臺，對人員自主定位系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計，通過分析人體運動特點，對

2、運動傳感器進(jìn)行選型，并對系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計集成，實現(xiàn)輕小型與低功耗的設(shè)計目標(biāo)，以滿足可佩帶的要求。
　　(2)基于對MEMS加速度計、陀螺儀及磁力計的誤差來源的分析，建立了相對應(yīng)的傳感器誤差模型，引入相關(guān)的校正算法，設(shè)計校正方案并通過實測數(shù)據(jù)對校正算法和方案進(jìn)行了驗證。
　　(3)分析了幾種主要的靜止檢測算法的性能特點，指出其在實際應(yīng)用中的局限性，基于此提出了自適應(yīng)的靜止檢測算法，檢測門限隨運動狀態(tài)變化而自適應(yīng)的改變，并通過實驗驗