基于全局視覺的類人機器人通信系統(tǒng)的研究.pdf

1、機器人足球作為多智能體和分布式人工智能研究的標準平臺，包含著許多未來發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)，是典型的多學科研究，現(xiàn)已成為熱點研究課題。而類人機器人代表了機器人的尖端技術(shù)，機器人研究者一直把類人機器人的研究作為機器人研究的最高境界，其研究目標是到2050年類人型足球機器人隊能戰(zhàn)勝當時的人類足球冠軍隊。
　　 本文研究的是3對3比賽項目中半自主類人型足球機器人ROBONOVA-Ⅰ型機器人，其視覺系統(tǒng)采用在MiroSot中應(yīng)用較為成熟的全局視

2、覺系統(tǒng)，通信系統(tǒng)采用藍牙技術(shù)的無線通信系統(tǒng)。本文完成的工作主要包括：
　　 設(shè)計了一套新的色標。對原有色標進行了改進，采用基于圓形的色標設(shè)計方案，該方案算法簡單、效率高，并且受色標周邊顏色干擾較小。本文采用重心法來計算機器人的位置和運動方向。
　　 消除類人機器人運動過程中晃動的影響。本文采用場地分區(qū)法排除了較大范圍內(nèi)的晃動；在相同分區(qū)時，通過檢測隊標圓面積的變化求出傾斜角度，利用色標板矩形兩對邊的長短變化檢測傾斜方向，

3、進而求出機器人的精確坐標。通過實驗證明該方法能有效的排除機器人晃動的影響，定位精度更高。
　　 設(shè)計了藍牙無線收發(fā)模塊電路。首先在比較了各種無線通信實現(xiàn)手段的基礎(chǔ)上，確立了藍牙無線通信作為類人機器人系統(tǒng)的通信方式；其次對現(xiàn)有的通信系統(tǒng)的干擾源進行了分析和處理；最后綜合各種因素選擇nRF2401作為無線收發(fā)模塊主芯片，并設(shè)計了基于nRF2401芯片的藍牙無線通信硬件電路。
　　 設(shè)計了一套基于nRF2401藍牙芯片的無線通