線性和非線性積分器鏈的飽和時(shí)滯設(shè)計(jì).pdf

1、執(zhí)行器飽和特性普遍存在于現(xiàn)實(shí)工程實(shí)踐中，飽和控制設(shè)計(jì)很早就受到關(guān)注。運(yùn)用飽和方法，Sussmann、Teel等人為積分器鏈這個(gè)簡(jiǎn)單的線性系統(tǒng)給出了相應(yīng)的鎮(zhèn)定設(shè)計(jì)。近來(lái)，飽和控制更是成為非線性控制理論研究的熱點(diǎn)方向，積分器鏈的相關(guān)算法又?jǐn)U展到非線性積分器鏈的情形。而前饋結(jié)構(gòu)的非線性系統(tǒng)大量存在，其輸入受限的鎮(zhèn)定問(wèn)題已備受關(guān)注，而如果同時(shí)考慮輸入的幅值限制和輸入時(shí)滯，即設(shè)計(jì)飽和時(shí)滯控制律，則更具有挑戰(zhàn)性。沿著這樣的研究路線，本論文主要完成以

2、下工作:
　　 1.針對(duì)輸入含時(shí)滯和加性擾動(dòng)的多積分器，給出允許任意大時(shí)滯和擾動(dòng)的魯棒鎮(zhèn)定控制律。就未受擾情形的鎮(zhèn)定問(wèn)題而言，在積分器鏈的階數(shù)較高且控制幅度一定時(shí)，本文設(shè)計(jì)比已有的嵌套飽和策略允許更大的時(shí)滯。
　　 2.研究一類具有前饋結(jié)構(gòu)的非線性多積分器，得到兩種新的飽和時(shí)滯控制器，均可以保證閉環(huán)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定，同時(shí)可補(bǔ)償任意大的時(shí)滯;主要設(shè)計(jì)策略是，依賴于合適的規(guī)范型而不是多積分器的齊性特性，規(guī)范型中的小參數(shù)被設(shè)置