直線伺服雙位置環(huán)動態(tài)同步進(jìn)給的模型參考自適應(yīng)控制.pdf

1、該文以國家自然科學(xué)基金資助項目《直線伺服雙位置環(huán)動態(tài)精密同步進(jìn)給理論和實現(xiàn)方法研究(No.50075057)》為背景,針對直線同步進(jìn)給提出了一種新的控制方案:模型參考自適應(yīng)控制.機床采用永磁直線同步電動機直接驅(qū)動,省掉了中間的傳動環(huán)節(jié),消除了機械傳動鏈的影響;又因永磁直線同步電動機采用高能永磁體,具有電磁推力強高度,損耗低、電氣時間常數(shù)小、響應(yīng)快等特點.因此,該文提出了在龍門移動式鏜銑床同步傳動的驅(qū)動元件中采用永磁直線同步電機,以發(fā)揮其

2、高速的動態(tài)響應(yīng)能力,快速實現(xiàn)同步.該文提出將解耦控制方法應(yīng)用于龍門移動式鏜銑床的同步傳動中.兩套伺服系統(tǒng)輸出通過機械方式耦合在一起,按同一速度給定信號運動,并無電氣參數(shù)上的直接耦合關(guān)系.由于作用在兩臺電機上的負(fù)載不可能嚴(yán)格相同,所以當(dāng)兩臺電機上的負(fù)載處于動態(tài)變化過程時,便引起了電機速度發(fā)生變化,從而引起位置不同步.為了使伺服系統(tǒng)回到同步狀態(tài),需要把機械位置的不同步轉(zhuǎn)化為電氣控制變量的變化,通過對控制變量的解耦,使其恢復(fù)到同步狀態(tài).該文首

3、次提出把一種模型參考自適應(yīng)控制方案應(yīng)用于同步傳動中,針對龍門移動式鏜銑加工中心伺服系統(tǒng), 為了克服因兩個龍門立柱運動狀態(tài)差異形成的機械耦合對雙電機系統(tǒng)的影響,該文采用自適應(yīng)解耦控制技術(shù),先通過前饋解耦,再經(jīng)過自適應(yīng)律產(chǎn)生的反饋作用來修改雙直線電機控制器的參數(shù),產(chǎn)生同步控制量,使雙電機在位置上保持一致,從而實現(xiàn)了雙電機的同步傳動.仿真實驗表明,該文所提出的控制方案具有速度快,魯棒性強,同步誤差小的優(yōu)點,對于提高數(shù)控機床的同步精度具有重大意