自適應(yīng)控制器及其在閥控非對(duì)稱缸力系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、本課題研究的液壓伺服系統(tǒng)，是以閥控非對(duì)稱液壓缸輸出力作為被控對(duì)象。由于被控對(duì)象本身具有動(dòng)態(tài)性能不對(duì)稱，系統(tǒng)精度低，穩(wěn)定性差等缺點(diǎn)，而自適應(yīng)控制具有消除模型化誤差，抑制外界干擾及本身參數(shù)變化等優(yōu)點(diǎn)。因此將基于平衡點(diǎn)穩(wěn)定定理的模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)理論應(yīng)用于閥控非對(duì)稱缸力系統(tǒng)中，其基本原理是使自適應(yīng)控制誤差隨時(shí)間的推移而趨向于零，自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)的目的是尋找使被控系統(tǒng)的輸出漸近一致的跟隨參考模型的輸出的控制輸入，以此來(lái)改善被控系統(tǒng)的性能

2、。用軟件控制的方法使閥控非對(duì)稱缸力系統(tǒng)具有理想的輸出，從而改善了對(duì)稱滑閥控制非對(duì)稱液壓缸力系統(tǒng)存在的動(dòng)態(tài)性能不對(duì)稱，系統(tǒng)精度低，穩(wěn)定性差，響應(yīng)速度慢等缺點(diǎn)。
　　本文首先建立了基于Simulink的閥控非對(duì)稱缸力系統(tǒng)較精確的模型，通過(guò)仿真分析其系統(tǒng)性能，得出控制目標(biāo)。然后選取滿足要求的參考模型，根據(jù)基于平衡點(diǎn)穩(wěn)定定理的模型參考自適應(yīng)控制原理設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制器。最后，將所設(shè)計(jì)的自適應(yīng)控制器應(yīng)用于閥控非對(duì)稱缸力系統(tǒng)中進(jìn)行仿真研究，通過(guò)仿

3、真確定控制器的最佳控制參數(shù)。仿真試驗(yàn)結(jié)果表明：在系統(tǒng)中應(yīng)用自適應(yīng)控制器后，消除了系統(tǒng)輸出力正反向的動(dòng)態(tài)不對(duì)稱；大大減小了模型化誤差的影響，有效的抑制了系統(tǒng)換向時(shí)產(chǎn)生的較大壓力突變和系統(tǒng)振動(dòng)，提高了系統(tǒng)的跟蹤精度，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，同時(shí)使系統(tǒng)具有良好的跟蹤能力和復(fù)現(xiàn)能力。在考慮伺服閥的動(dòng)態(tài)特性時(shí)，為保證系統(tǒng)性能，在仿真系統(tǒng)反饋輸入端加入飽和非線性環(huán)節(jié)來(lái)控制自適應(yīng)誤差，使其輸出精度更高。自適應(yīng)控制方法在參數(shù)變化及存在外界干擾的情況下，比傳