自適應(yīng)控制器及其在閥控非對稱缸速度系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、本文將基于平衡點(diǎn)穩(wěn)定定理的模型參考自適應(yīng)控制理論應(yīng)用于閥控非對稱缸速度系統(tǒng)中。使被控系統(tǒng)輸出漸近一致的跟蹤參考模型的理想輸出。用軟件控制的方法使閥控非對稱缸系統(tǒng)具有理想的輸出，從而克服了對稱閥控制非對稱液壓缸系統(tǒng)存在的動(dòng)態(tài)性能不對稱，穩(wěn)定性差，超調(diào)大，調(diào)整時(shí)間長等一系列缺點(diǎn)。
　　本文建立了基于Simulink仿真平臺(tái)上的閥控非對稱缸系統(tǒng)較精確的非線性模型，然后根據(jù)對系統(tǒng)提出的性能指標(biāo)要求，結(jié)合自適應(yīng)理論選取性能良好的數(shù)學(xué)模型作為

2、自適應(yīng)控制的參考模型。以閥控非對稱缸速度系統(tǒng)作為被控對象，設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制系統(tǒng)。這里分兩種情況進(jìn)行設(shè)計(jì)，第一種情況是不存在彈性負(fù)載，在這種情況下，閥控非對稱缸速度系統(tǒng)是一個(gè)二階系統(tǒng)。第二種情況是存在彈性負(fù)載，在這種情況下，被控對象是一個(gè)三階系統(tǒng)。
　　根據(jù)簡化模型設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制器，用設(shè)計(jì)的自適應(yīng)控制器控制基于Simulink仿真平臺(tái)建立的較為精確的非線性模型。由于負(fù)載對象的不同導(dǎo)致被控對象階數(shù)的不同，本文嘗試了用同一自適應(yīng)控制器控制