兩級(jí)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的魯棒控制實(shí)現(xiàn).pdf

1、 本論文基于計(jì)算機(jī)硬盤(pán)兩級(jí)驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)，首先采用模型參考控制改善VCM伺服環(huán)的輸出，并將其回饋給MA伺服環(huán)作為輸入。利用MA高頻寬、響應(yīng)快等優(yōu)點(diǎn)，調(diào)節(jié)VCM輸出及位置誤差信號(hào)，獲得較為理想的復(fù)合輸出結(jié)果。但由于諸如摩擦、外部擾動(dòng)等非線性因素的影響，兩級(jí)驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)低速時(shí)存在明顯的不平滑運(yùn)動(dòng)，難以實(shí)現(xiàn)精確跟蹤。為消除摩擦的影響，達(dá)到所要求的精度，經(jīng)典的PID伺服控制算法很難實(shí)現(xiàn)，因此本論文基于計(jì)算機(jī)硬盤(pán)VCM驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)，將采用魯

2、棒自適應(yīng)控制方法，設(shè)計(jì)高性能的魯棒控制器。通過(guò)應(yīng)用未知參數(shù)及未建模動(dòng)態(tài)有界的先驗(yàn)信息，將自適應(yīng)控制和滑?？刂朴行У慕Y(jié)合起來(lái)，在保證自適應(yīng)和確定性魯棒控制優(yōu)點(diǎn)的同時(shí)，消除了各自缺點(diǎn)，有效得補(bǔ)償了VCM驅(qū)動(dòng)驅(qū)軸的非線性摩擦，改善了系統(tǒng)性能。任何一個(gè)多變量系統(tǒng)(MIMO-multi input multi output系統(tǒng))都存在不同程度的耦合，計(jì)算機(jī)硬盤(pán)兩級(jí)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)也不例外。但該系統(tǒng)在運(yùn)行過(guò)程中其參數(shù)可能隨時(shí)間在一定范圍內(nèi)變化，按固定參數(shù)