基于視覺的樓梯檢測(cè)與定位.pdf

1、仿人形機(jī)器人的研究使自主移動(dòng)機(jī)器人能夠在人類工作的三維空間中運(yùn)動(dòng)而不再受限于二維平面。對(duì)于在三維環(huán)境中運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人，樓梯可能是到達(dá)目的地需要通過的路徑，也可能是需要躲避的障礙物，還可能是導(dǎo)航與定位中重要的標(biāo)識(shí)物。無論是哪一種應(yīng)用，對(duì)樓梯的檢測(cè)或者識(shí)別都是首先要完成的工作。識(shí)別樓梯之后，還需要對(duì)樓梯的位置進(jìn)行估計(jì)，也就是定位。因此，樓梯狀目標(biāo)的檢測(cè)與定位是任何在真實(shí)、復(fù)雜三維環(huán)境中運(yùn)動(dòng)的自主移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)必需具備的功能。 本文研究

2、基于單目攝像機(jī)的樓梯識(shí)別與定位問題。首先構(gòu)建樓梯識(shí)別與定位系統(tǒng)，在此系統(tǒng)框架下分別研究了以下內(nèi)容：邊緣檢測(cè)與邊緣提取，紋理檢測(cè)，樓梯識(shí)別算法以及樓梯定位算法。本文采用線性空間濾波和Hough變換的方法進(jìn)行邊緣檢測(cè)和邊緣提取，采用模式識(shí)別的結(jié)構(gòu)性方法識(shí)別樓梯，利用圖像信息與機(jī)器人位姿信息及其模型參數(shù)構(gòu)建目標(biāo)定位算法。對(duì)于遠(yuǎn)距離樓梯邊緣檢測(cè)不適用的問題，本文采用Gabor濾波器進(jìn)行紋理檢測(cè)作為補(bǔ)充算法。 本文對(duì)現(xiàn)有的邊緣檢測(cè)算法進(jìn)行