robotics數(shù)學(xué)基礎(chǔ)

1、東南大學(xué)遠(yuǎn)程教育,機(jī)器人原理及應(yīng)用,第 三十一 講,主講教師：王興松,機(jī)器人的環(huán)境識別Enviroment Recognization of Robotics,5.1 觸覺信息的處理5.2 基本的圖象處理方法5.3 2維圖象的處理5.4 3維圖象的處理,Robotics環(huán)境識別,5.1 觸覺信息的處理5.1.1 利用識別函數(shù)的形狀識別①物體特征參量 ，排成向量②這些向量分布到n維空間；同類將積聚③構(gòu)

2、造識別函數(shù)g(X),,Robotics環(huán)境識別,5.1 觸覺信息的處理5.1.1 利用識別函數(shù)的形狀識別①物體特征參量 ，排成向量②這些向量分布到n維空間；同類將積聚③構(gòu)造識別函數(shù)g(X),東南大學(xué)遠(yuǎn)程教育,機(jī)器人原理及應(yīng)用,第 三十二 講,主講教師：王興松,Robotics環(huán)境識別,5.1 觸覺信息的處理5.1.2 按輪廓特征識別形狀 從重心到邊界畫輪廓曲線,,Robotics環(huán)境識別,5.1 觸覺信

3、息的處理5.1.2 按輪廓特征識別形狀 從重心到邊界畫輪廓曲線,,Robotics環(huán)境識別,5.2 基本的圖象處理方法5.2.1 二值化處理 按某一閾值二值化。 提取物體和背景時(shí)，注意透鏡影響。,,Robotics環(huán)境識別,5.2 基本的圖象處理方法5.2.2 微分處理 由于投影亮度影響，不能進(jìn)行二值化。 在邊緣/棱線處亮度突變——邊緣檢測,,,,東南大學(xué)遠(yuǎn)程教育,機(jī)器人原理及應(yīng)用,第 三十三 講,主講教師：王

4、興松,Robotics環(huán)境識別,5.2 基本的圖象處理方法5.2.3 邊緣像素提取和細(xì)線化與直線近似,,Robotics環(huán)境識別,5.2 基本的圖象處理方法5.2.4 Hough變換,,,Robotics環(huán)境識別,5.2 基本的圖象處理方法5.2.5 模板匹配,,,,Robotics環(huán)境識別,5.3 2維圖象的處理5.3.1 物體的位置檢測 （1）軟管的組裝I 1.假定孔是暗的，周邊是亮的 2.孔的中心可以看到

5、內(nèi)對面比壁,,,東南大學(xué)遠(yuǎn)程教育,機(jī)器人原理及應(yīng)用,第 三十四 講,主講教師：王興松,Robotics環(huán)境識別,5.3 2維圖象的處理5.3.1 物體的位置檢測 （2）軟管的組裝II,,,Robotics環(huán)境識別,5.3 2維圖象的處理5.3.1 物體的位置檢測 （2）軟管的組裝II,,,Robotics環(huán)境識別,5.3 2維圖象的處理5.3.2 復(fù)雜背景的物體識別,,,Robotics環(huán)境識別,5.3 2維圖象的處理5

6、.3.2 復(fù)雜背景的物體識別,,,Robotics環(huán)境識別,5.3 2維圖象的處理5.3.2 復(fù)雜背景的物體識別,,,Robotics環(huán)境識別,5.3 3維圖象的處理5.4.1 雙目視覺,,,Robotics環(huán)境識別,5.3 3維圖象的處理5.4.1 雙目視覺,,,Robotics環(huán)境識別,5.3 3維圖象的處理5.4.2 時(shí)空圖象,,,Robotics環(huán)境識別,5.3 3維圖象的處理5.4.2 時(shí)空圖象,,,東南大學(xué)遠(yuǎn)程教育