基于車輪滑移率的ABS控制算法研究.pdf

1、作為汽車主動安全裝置的典型代表，防抱死制動系統(tǒng)(ABS)的主要目標是防止緊急制動時車輪抱死，保持車輛制動時方向的穩(wěn)定性和可操縱性，縮短制動距離，使制動器的效能得到充分發(fā)揮。 本文在總結前人工作的基礎上，主要側重于汽車ABS控制算法的理論研究。文章首先介紹了目前常用的ABS控制方法，包括邏輯門限值控制方法和基于滑移率的控制方法，并分析了各自的優(yōu)缺點。由于ABS是一個時變非線性系統(tǒng)，而滑模變結構控制對系統(tǒng)不確定性及外部干擾具有良好的

2、白適應性，因此本文在建立ABS動力學系統(tǒng)模型(包括車輛動力學模型、輪胎模型、液壓系統(tǒng)模型和制動器模型)的基礎上將滑模變結構控制引入ABS控制系統(tǒng)中，并針對滑?？刂频娜秉c設計了一個帶有擾動觀測器的無抖振滑模控制器應用于ABS，通過使用擾動觀測器對系統(tǒng)模型的不確定因素進行補償，并設計了光滑的控制規(guī)律來消除滑?？刂乒逃械亩墩瘳F象。此外，針對防抱死制動系統(tǒng)研究中存在的最佳滑移率尋優(yōu)及參考車速估算等關鍵問題，本文采用的自尋優(yōu)控制算法可以實現在不需