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文檔簡介
1、汽車在行駛過程中受到的很多外界干擾會導致其操縱穩(wěn)定性、行駛平順性和安全性等整車性能下降。本文考慮到其中幾種重要的干擾因素,結合線性和非線性H∞控制理論,設計出電動助力轉向(EPS)與主動懸架系統(tǒng)(ASS)的輸出反饋H∞控制器,改善了車輛的操縱穩(wěn)定性、轉向輕便性和行駛平順性,同時很好地抑制了車身姿態(tài)變化。首先,建立基于橫向和垂向動力學的九自由度非線性整車模型,并對該數(shù)學模型進行仿真驗證。其次,考慮到非線性系統(tǒng)的復雜性和系統(tǒng)設計的局限性,將
2、系統(tǒng)非線性部分視為模型的不確定性因素,選擇相應的加權函數(shù)和不確定性界函數(shù),建立增廣被控對象矩陣,將魯棒性能控制問題轉化為標準的H∞控制問題。再次,為改善車輛轉向和側風工況下的整車性能,利用L2增益干擾抑制的方法設計出EPS與ASS的非線性輸出反饋H∞控制器,并在駕駛員-汽車-道路閉環(huán)系統(tǒng)中對所設計的控制器進行了仿真驗證。最后,在EPS和ASS集成電控硬件系統(tǒng)的基礎上,根據(jù)所提出的控制策略編寫相應的軟件,并進行了實車道路試驗,試驗結果再次
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