基于干擾抑制的汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向與主動(dòng)懸架系統(tǒng)的集成控制研究.pdf

1、汽車在行駛過(guò)程中受到的很多外界干擾會(huì)導(dǎo)致其操縱穩(wěn)定性、行駛平順性和安全性等整車性能下降。本文考慮到其中幾種重要的干擾因素，結(jié)合線性和非線性H∞控制理論，設(shè)計(jì)出電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(EPS)與主動(dòng)懸架系統(tǒng)(ASS)的輸出反饋H∞控制器，改善了車輛的操縱穩(wěn)定性、轉(zhuǎn)向輕便性和行駛平順性，同時(shí)很好地抑制了車身姿態(tài)變化。首先，建立基于橫向和垂向動(dòng)力學(xué)的九自由度非線性整車模型，并對(duì)該數(shù)學(xué)模型進(jìn)行仿真驗(yàn)證。其次，考慮到非線性系統(tǒng)的復(fù)雜性和系統(tǒng)設(shè)計(jì)的局限性，將

2、系統(tǒng)非線性部分視為模型的不確定性因素，選擇相應(yīng)的加權(quán)函數(shù)和不確定性界函數(shù)，建立增廣被控對(duì)象矩陣，將魯棒性能控制問題轉(zhuǎn)化為標(biāo)準(zhǔn)的H∞控制問題。再次，為改善車輛轉(zhuǎn)向和側(cè)風(fēng)工況下的整車性能，利用L2增益干擾抑制的方法設(shè)計(jì)出EPS與ASS的非線性輸出反饋H∞控制器，并在駕駛員-汽車-道路閉環(huán)系統(tǒng)中對(duì)所設(shè)計(jì)的控制器進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。最后，在EPS和ASS集成電控硬件系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，根據(jù)所提出的控制策略編寫相應(yīng)的軟件，并進(jìn)行了實(shí)車道路試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果再次