雙目立體相機(jī)標(biāo)定算法研究與實現(xiàn).pdf

1、相機(jī)標(biāo)定是計算機(jī)視覺的關(guān)鍵技術(shù)之一，它在三維重建的過程中起著不可小覷的作用，包括確定主點、焦距等相關(guān)內(nèi)參和關(guān)于相機(jī)的方位的外參。
　　本文針對雙目相機(jī)的標(biāo)定進(jìn)行了深入的研究，主要研究內(nèi)容包括角點檢測、立體匹配、基礎(chǔ)矩陣的估計、基于本質(zhì)矩陣的相機(jī)標(biāo)定等等，具體的細(xì)節(jié)工作如下：
　　首先搭建了一個含有雙目相機(jī)、光學(xué)鏡頭和計算機(jī)的硬件平臺，制作了高精度黑白格標(biāo)定板；分析了相機(jī)標(biāo)定的基本方法的優(yōu)劣和不同方法所適應(yīng)的環(huán)境和條件，另外角

2、點坐標(biāo)的提取精度會對標(biāo)定的結(jié)果產(chǎn)生很大的影響，使用了Harris算子在圖像上提取角點；
　　然后研究了相機(jī)模型涉及到的基礎(chǔ)知識的原理，采用了傳統(tǒng)標(biāo)定算法中比較經(jīng)典的張正友平面棋盤格標(biāo)定方法獲取到了雙目相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)；對于傳統(tǒng)的標(biāo)定方法受標(biāo)定物約束的缺點，對自標(biāo)定進(jìn)行了探討，重點研究了基于基礎(chǔ)矩陣和本質(zhì)矩陣的自標(biāo)定技術(shù)，利用RANSAC的估計法求解對應(yīng)兩幅圖像的基礎(chǔ)矩陣；
　　最后利用本質(zhì)矩陣兩個非零奇異值應(yīng)該相等性質(zhì)構(gòu)造目標(biāo)