直升機控制律設(shè)計及仿真研究.pdf

1、本論文采用動力學(xué)分析方法，建立線性化小擾動方程，推導(dǎo)出直升機六自由度狀態(tài)方程：分析了直升機執(zhí)行機構(gòu)的輸入輸出特性，確定了相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型。在以上工作的基礎(chǔ)上，建立了直升機控制系統(tǒng)模型。 為使系統(tǒng)達(dá)到飛行品質(zhì)規(guī)范要求的動態(tài)響應(yīng)指標(biāo)，采用極點配置原理，利用部分狀態(tài)反饋方法，分別對直升機的俯仰、傾斜、航向、高度以及協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎通道的控制參數(shù)進(jìn)行了設(shè)計；確定了線性系統(tǒng)參數(shù)空間到品質(zhì)指標(biāo)空間的映射關(guān)系；利用映射結(jié)果作為樣本，來訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制

2、器，實現(xiàn)了飛行包線內(nèi)的調(diào)參控制律。對所設(shè)計的控制律進(jìn)行仿真研究，計算結(jié)果表明，本論文給出的設(shè)計參數(shù)可以滿足指標(biāo)要求。 為了采用三維動畫方式直觀、形象并且實時地反．映仿真結(jié)果，使用開放圖形庫(OpenGl)，并結(jié)合Visual C++6.0開發(fā)平臺及微軟基礎(chǔ)庫類(MFC)結(jié)構(gòu)，構(gòu)建了基于OpenGL 的三維動畫仿真系統(tǒng)的框架。在此系統(tǒng)中，讀入了以外部文件形式存在的三維直升機模型：制作了由天空和地面組成的飛行環(huán)境；霧效果的使用使得